Yang Song
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GR-LIO: 車体-地面間高さを用いた局所地面認識LiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2026/10/4
局所地面平面の幾何情報を状態推定に組み込み、地面セグメンテーションと平面制約を活用して精度と効率を高めるLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- 深層生成モデルによる高次元自己運動多様体の近似マニピュレーション2026/9/16
冗長マニピュレータの自己運動多様体を確率的に捉え、深層生成モデルでサンプリングすることで、従来の曲線仮定を超えて高次元（4次元）の多様体を近似する手法を提案した。
- NVIDIA Isaac Sim：ロボティクスのためのスケーラブルでGPU高速化されたシミュレーションを実現シミュレーション2026/6/1
本論文は、GPU高速化による大規模並列トレーニングと高精度物理シミュレーションを特徴とするNVIDIA Isaac Simのアーキテクチャと応用を体系的にレビューし、他のシミュレータとの比較や主要5分野での利用パターン、将来の課題をまとめたサーベイである。
- 合成データを用いた追従型ロボット内視鏡ナビゲーションのための強化学習医療ロボティクス2026/1/1
単眼深度推定と強化学習を組み合わせ、合成データで訓練した追従型柔軟内視鏡ロボットの自律ナビゲーション手法を提案。
- LSTMを用いた高速時変速度目標の方位のみ追跡と周回群制御2025/4/1
方位情報のみから時変速度で動く目標の位置と速度をLSTMで推定し、固定距離で周回する制御手法を提案した論文。
- UGSim: LQR制御と再帰的誘導を備えた浮力駆動型水中グライダーシミュレータsim2real2025/1/1
浮力駆動型水中グライダー特有の複雑な流体力学・静水圧影響を扱えるシミュレータUGSimを開発し、LQR制御と再帰的誘導システムを実装してPetrel-IIの例で動作を実証した。
- アフィンEKF：可観測性維持のための必要十分条件の探究と活用によるEKFの一致性改善状態推定2024/12/1
EKFの不整合問題を解決するため、可観測性維持の必要十分条件を証明し、アフィン変換に基づく新しいAff-EKFフレームワークを提案。SLAM応用で有効性を検証した。
- 音声と発話テキストからのジェスチャー生成GAN：ロボットと身体性エージェントのためのフレームワークジェスチャー生成2023/9/1
発話音声とテキストから関節角度の系列を生成する条件付きGANを提案し、ロボットや仮想エージェントの非言語コミュニケーションを実現する。
- 視覚ベースのマルチフューチャー軌道予測：サーベイ軌道予測2023/2/1
視覚情報を用いてエージェントの将来取りうる複数の軌道を予測するマルチフューチャー軌道予測（MTP）について、初の体系的サーベイを行い、フレームワーク・データセット・評価指標を分類整理した。
- 第1回海上コンピュータビジョン（MaCVi）2023ワークショップ：チャレンジ結果海上コンピュータビジョン2022/11/1
UAVとUSVの海上コンピュータビジョンに関する4つのサブチャレンジの結果をまとめ、新しいベンチマークSeaDronesSee Object Detection v2を導入した。
- 一貫性と効率性を両立する地図ベース視覚慣性自己位置推定：理論枠組みとフィルタ設計視覚慣性自己位置推定2022/4/1
地図情報の不確かさを考慮しつつ可観測性を正しく保つ不変EKFとSchmidtフィルタを組み合わせ、一貫性・精度・効率を両立する視覚慣性自己位置推定手法を提案した。
- 物体ベースSLAMのための右不変拡張カルマンフィルタSLAM2021/9/1
物体の姿勢をSLAMで推定する物体レベルSLAMに対し、新しいリー群構造に基づく右不変EKFを提案し、可観測性解析と実験で標準EKFより一貫性・精度が高いことを示した。
- UWBとLiDARの融合による協調レンジオンリーSLAMSLAM2018/11/1
移動ロボットにUWBノードと2D LiDARを搭載し、未知環境に配置したUWBビーコンとの相互測距とレーザスキャンを融合して、ロボット・ビーコン位置推定と地図生成を同時に行うドリフトのないリアルタイムSLAMを実現した。
