Yanjun Li
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行マニピュレーション動作生成ウェアラブルロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RFPO: 身体性制御のための整流フローポリシー最適化歩行2026/10/7
フローポリシーの少ステップ推論時の性能劣化を解消するため、オンラインリフローとPPO監督を組み合わせたRFPOを提案し、1ステップ実行で64ステップと同等の制御性能を維持しつつ推論を54.9倍高速化した。
- DexPolicy: 軌道誘導型巧みな操作のためのスケジュール探索マニピュレーション2026/9/30
強化学習による巧みな操作において、探索ノイズを訓練ステップに応じて徐々に減衰させるスケジュールを導入し、PPO・GRPO・FPOの3手法で成功率を大幅に向上させた。
- DragMesh-2: 関節物体との物理的に妥当な器用な手と物体のインタラクションマニピュレーション2026/6/13
関節物体を器用な手で操作するための接触駆動フレームワークを提案し、物理信号を注入する学習機構により接触負荷の変化に対するロバスト性を向上させた。
- MotionVLA: ヒューマノイド動作のための視覚・言語・行動モデル動作生成2026/6/1
シーン画像とテキストから現実的なヒューマノイド動作を生成するため、動作を基本ストリームと物理ストリームに分離し、DCTとBPEで独立に圧縮する二重ストリーム周波数トークナイザを提案し、軽量な2Bバックボーンで多様性と一貫性を向上させた。
- 生体模倣型合成神経系コントローラによるピックアンドプレース操作マニピュレーション2023/5/1
生物に着想を得た合成神経系(SNS)を学習アルゴリズムで設計し、加減乗除の演算サブネットワークを構築して、シミュレーションのガントリーシステムのピックアンドプレース制御に応用、パラメータ調整なしで実機に転移できることを示した。
- 快適性を重視した軽量・逆駆動可能な膝エクソスケルトンの設計ウェアラブルロボット2019/2/1
装着時の不快感を機械設計と制御で抑える3つの工夫（新構造・関節アライメント補正・低インピーダンス伝達）を盛り込み、軽量で逆駆動可能な膝エクソスケルトンを開発した。
