Yebin Wang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLESA: 人間活動監視のための視覚言語身体化安全エージェント
  安全性/行動予測2026/6/2

  一人称視点映像から人間の活動を監視し、危険な行動を予測してリアルタイムに安全介入を行うフレームワークを提案。意図に応じて安全性が変わる行動を扱うため、目標条件付き安全Qフィルタを導入した。

• 関節空間制約下での検証済みタスク空間運動計画
  運動計画2026/5/1

  関節角度制限を考慮し、各ステップで到達可能な最大の直方体を半正定値計画で計算してステップサイズを適応させることで、関節制限違反ゼロで目標到達率100%を達成するプランナーを提案した。

• 任意のデモンストレーションによるオフライン模倣学習：ダイナミクス表現の事前学習
  模倣学習2025/8/1

  遷移ダイナミクスの分解からダイナミクス表現を事前学習し、限られた専門家データでもオフライン模倣学習を高精度化する手法を提案。非専門家データを再利用でき、MuJoCoや実機四足歩行で少数デモからの学習を実現。

• 遅延展開AGT：トラクター・トレーラー駐車への応用によるキノダイナミック計画
  キノダイナミック計画2025/6/1

  非ホロノミックな多関節車両のキノダイナミック計画において、運動プリミティブの遅延展開と学習ベースのヒューリスティック、軌道追従制御を統合したDE-AGTを提案し、トラクター・トレーラー駐車で従来比約10倍の高速化を実現した。

• アンサンブルカルマンスムーザによる自動運転のモデル予測型動作計画
  動作計画2025/5/1

  ニューラルネット車両モデル上の非線形モデル予測制御をベイズ推定問題に再定式化し、アンサンブルカルマンスムーザで解くことで計算を大幅に高速化した。

• 四足歩行の動的運動における衝突検出と外力推定の同時実行
  歩行2025/4/1

  関節エンコーダとロボット動力学のみを用い、相互作用多重モデルカルマンフィルタで接触モードと外力を同時推定し、反射運動とアドミタンス制御で衝突回避とバランスを実現する手法を提案。

• 車両型ロボットの高精度位置決めのための経路計画と運動制御
  経路計画・制御2024/5/1

  RRTと連続曲率ステアリングで参照軌道を生成し、非線形モデル予測制御で車両型ロボットを高精度に位置決めする手法を提案し、駐車シナリオで有効性を検証した。

• 移動マニピュレータの統合運動計画とアクチュエータ物理設計のための微分可能動的モデリング
  マニピュレーション2024/5/1

  移動マニピュレータの微分可能な動力学モデルを構築し、運動計画とアクチュエータ設計を同時最適化する枠組みを提案した。

• iPolicy: フィードバック運動計画のための漸進的方策アルゴリズム
  運動計画2024/1/1

  サンプリングと集合値最適制御を組み合わせ、ロボットの運動計画とフィードバック制御器設計を同時に解く漸進的方策アルゴリズムを提案。

• 6自由度ロボットマニピュレータのための応用指向モータ・動作協調設計
  マニピュレーション2023/10/1

  6自由度マニピュレータの動作とモータ形状を応用タスクに合わせて同時最適化する協調設計手法を提案し、計算効率の良い2段階プロセスと微分可能シミュレータで実現した。

• 動的環境における自動運転車の駐車：予測と運動計画を統合したシステム
  自動運転/運動計画2022/4/1

  周囲の移動車両の動きを短期・長期に予測し、追従・緊急回避・経路再計画を組み合わせて自動駐車を行う統合システムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。