Yi Lin
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全/LLM推論飛行制御3D再構成強化学習/航空交通制御経路計画軌道計画ドローンレース/SE(3)プランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ARGOS: 属性誘導組合せ推論による身体性AIの機能安全要件自動合成安全/LLM推論2026/2/1
自然言語指示を物理属性に分解してLLM推論を接地し、ISO 13482などの安全規格を文脈特化した機能安全要件へ自動変換するフレームワークARGOSを提案。
- 動的環境におけるクアッドロータの適応的追従とパーチング飛行制御2023/12/1
移動プラットフォームへの追従と着陸（パーチング）を実現するため、遮蔽回避の計画と時空間軌道最適化を組み合わせた適応的手法を提案した論文。
- LiDARを用いた効率的な暗黙的ニューラル再構成3D再構成2023/2/1
スパースなLiDAR点群と粗いオドメトリから、2Dレンダリングを介さず3D空間で直接監督する損失関数により、数分で高精細な暗黙的占有場を再構成する手法を提案。
- 自律航空移動のための説明可能で安全な強化学習強化学習/航空交通制御2022/11/1
深層強化学習による航空交通の衝突回避制御を、安全性と効率性のQ値に分解して説明可能性を高め、敵対的攻撃下での安全性も評価した研究。
- 安全なクアッドロータ経路計画のための動的フリースペースロードマップ経路計画2022/4/1
障害物と交差する多面体を逐次分解して自由領域を更新し、動的障害物に対応できるナビゲーショングラフを構築する手法を提案した。
- バブルプランナー：後退型コリドーを用いた高速で滑らかなクアッドロータ軌道計画軌道計画2022/2/1
重複する球で自由空間を表現し、サンプリングベースのコリドー生成と後退ホライズン戦略により、地図なしで13.7m/s超の高速自律飛行を実現した軌道計画法。
- Fast-Racing: 自律ドローンレースのためのSE(3)プランニングのオープンソース強力ベースラインドローンレース/SE(3)プランニング2021/5/1
ドローンレース向けにSE(3)軌道生成をソフトペナルティ最適化として定式化し並列構造で高速化したプランナと、実環境を模した挑戦的なシミュレーション環境をオープンソースで提供した論文。
