Yichen Li

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の展開を見せて巧みな技能を転移する接触模倣インターフェース
  マニピュレーション2026/10/29

  ロボットなしの人間実演から接触に基づく観察と行動を生成し、接触面計画と制御を階層化してロボットハンドへ巧みな操作技能を転移するフレームワークCIMIを提案した。

• アルゴリズムのモデル化：最適化アルゴリズムを進化可能な知能へ変換する
  最適化/学習アルゴリズム2026/10/16

  反復アルゴリズムの実行軌跡を学習可能なモデルとして捉え、自己回帰的に最適化過程をモデル化することで、既存アルゴリズムの知識を内包しつつ訓練を通じてそれを超える能力を獲得する新パラダイムを提案した論文。

• ハイパーグラフメッセージパッシングによるビザンチン耐性連合大規模言語モデル
  連合学習2026/10/8

  連合学習中の悪意あるモデル更新に対抗するため、低ランク更新をハイパーグラフのノードとして扱い高次関係を推論するHMP-GAEを提案し、意味的に不整合な更新を抑制して精度と堅牢性を向上させた。

• 6D動的触覚センシングに基づく過渡的外部接触の検出と測距
  触覚2026/8/1

  把持物体と環境との過渡的な接触を、小型6D慣性センサを用いた動的触覚センシングで高速・高精度に検出・位置推定する手法を提案した。

• FingerEye: 連続的な視覚-触覚センシングによる器用な操作の学習
  器用操作/触覚/視覚-触覚融合2026/4/1

  指先にカメラと変形可能な接触インターフェースを統合し、接触前後の連続的な視覚-触覚フィードバックで器用な操作を学習するフレームワークを提案。グループ構造化モダリティ融合により、シミュレーションと実世界の両方で成功率を大幅に向上させた。

• TranTac: 過渡的な触覚信号を活用した接触の多いロボットマニピュレーション
  触覚2025/9/1

  グリッパ先端の弾性体に6軸IMUを内蔵し、挿入時の微小な過渡触覚信号をトランスフォーマーと拡散ポリシーで学習することで、視覚では捉えにくい6自由度の姿勢補正を実現した低コスト・データ効率の良い触覚制御フレームワーク。

• PneuGelSight：柔軟ロボットのための視覚ベース固有感覚・触覚センシング
  触覚2025/8/1

  柔軟空気圧マニピュレータにカメラを内蔵し、高解像度の固有感覚と触覚を視覚的に取得する手法を提案。シミュレーションから実機へのゼロショット転移を可能にするパイプラインも構築した。

• 長いデモンストレーションから汎化可能な言語条件付き布操作を学習する
  マニピュレーション2025/3/1

  LLMの常識知識で長いデモから基本スキルを発見・学習し、LLMベースのタスクプランナで組み合わせることで、未見の布操作タスクへ汎化する手法を提案した。

• ASAP: 物理的実現可能性を考慮した複雑なロボット組立のための自動シーケンス計画
  組立計画2023/9/1

  重力を考慮し各部品が安定して保持される組立順序を、木探索とGNNで効率的に自動計画する手法を提案し、多数の製品組立データと実機で有効性を示した。

• 分解による汎用的な組立計画のための物理ベースプランニング
  組立計画2022/11/1

  分解原理と物理シミュレーションを組み合わせ、実世界の多様な機械組立に対して物理的に妥当な組立動作と順序を効率的に計画する手法を提案し、大規模データセットで高い成功率と計算効率を示した。

• 単一画像からの3D部品組み立て学習
  組み立て/3D姿勢推定2020/3/1

  完成した家具の1枚の画像と部品一式から、各部品の3D姿勢と組み立て関係を推論して組み立てる手法を提案した論文。