Yifei Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小型ロボットの移動性能向上のための高自由度・軽量な生体模倣脚
  脚機構/生体模倣2026/6/1

  昆虫の脚を模した4自由度のマイクロ並進脚機構を提案し、設計・運動学解析と実験により高い運動柔軟性と軽量性を実証した。

• 腱駆動伝達と分散アクチュエーションを備えた15自由度バイオニックハンドの開発
  マニピュレーション2025/12/1

  人間の手の構造を模倣し、前腕に5個・手のひらに10個のモータを分散配置した腱駆動式の15自由度ロボットハンドを開発した。軽量1.4kgで高い把持力と繊細な操作を両立した。

• MG-Nav: 疎な空間メモリによる二段階スケールの視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2025/11/1

  領域ごとに多視点のキーフレームと物体意味を集約した疎な空間メモリグラフを用い、大域的な記憶誘導計画と局所的な幾何制御を組み合わせてゼロショット視覚ナビゲーションを実現した研究。

• オンザフライSfM：撮ったその場で3D復元
  SLAM/3D復元2023/9/1

  画像を撮影しながらオンラインでSfMを実行し、新規画像の姿勢と点群を即座に推定する手法を提案。語彙木による高速検索、LSMを用いたロバストマッチング、階層的重み付き局所BAにより、撮影と同時に3D復元を実現する。