Ying Sun
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
通信模倣学習マニピュレーションVLA群制御物体登録6D姿勢推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GAN精緻化を伴う知識蒸留駆動型セマンティックNOMA：6Gロボティック車両ネットワーク向け通信2026/8/27
6Gロボティック車両ネットワーク向けに、知識蒸留とGANを用いたセマンティック通信NOMAフレームワークを提案し、干渉を抑えつつ高忠実度な画像伝送を実現した。
- 介入可能なマルチモーダル模倣のためのソースリフトフローマッチング模倣学習2026/7/1
フローマッチングポリシーに介入可能なハンドルを導入し、ユーザーが同じ状態から複数の有効な行動を選択できるようにする手法を提案した。
- カメレオン：視覚運動操作のための制御インデックス型予測記憶マニピュレーション2026/3/1
観察と行動の間に時間差があるタスクで、過去の観察を記憶し将来の行動に活用するための視覚運動ポリシー「Chameleon」を提案し、実ロボットベンチマークで高い成功率を達成した。
- 脳に着想を得た身体性知能による流動的で高速な反射的ロボティクス制御VLA2026/1/1
皮質・小脳・脊髄の構造を模したニューロモーフィックVLAを実機ロボットに初めて実装し、腕の振動抑制や20ms未満の安全反射、時間記憶を実現した。
- CVaR制約を用いた大規模ロボット群のリスク考慮型非近視眼的動作計画群制御2024/2/1
ロボット群のマクロ状態をガウス混合モデルで表し、CVaR制約を組み込んだ有限時間モデル予測制御により、混雑環境でも安全に大規模群を誘導する動作計画手法を提案した。
- アフォーダンス表現と強化学習を用いた視触覚マニピュレーション計画マニピュレーション2022/7/1
視覚と触覚のマルチモーダル情報から物体の把持可能・押し可能領域を予測するアフォーダンスモデルを学習し、DQNによる強化学習で物体操作の動作計画を行うフレームワークを提案した。
- TAILOR: 能動的・漸進的学習による物体登録の教示物体登録2022/5/1
ロボットが新しい物体を効率的に登録できるよう、能動的な視点選択と忘却を防ぐ漸進的学習を組み合わせたシステムTAILORを提案し、実世界のギアボックス組立作業で有効性を示した。
- 相関融合による6D物体姿勢推定6D姿勢推定2019/9/1
RGBと深度のモダリティ内・間の相関をアテンション機構で捉え、効果的に融合する6D姿勢推定手法を提案し、LineMODとYCB-Videoで最先端性能を達成、実ロボット把持にも有効性を示した。
