Yingdong Ru
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション運動計画模倣学習sim2real変形物体操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FoldBack: 長期的な衣類折り畳みのための自己修正型マスク生成ポリシーマニピュレーション2026/10/7
衣類折り畳みタスクにおいて、把持の失敗を検知して巻き戻し、失敗箇所を再生成する自己修正型ポリシーを提案。再訓練なしで成功率を大幅に向上させた。
- 幾何誘導トークン探索によるマスク付き生成運動計画運動計画2026/10/7
マスク付き生成トランスフォーマーで離散的な軌道候補を並列生成し、幾何情報に基づくトークン探索で経路レベルの修正を行う運動計画手法MGMPを提案。
- ロボット制御のためのマスク付き生成ポリシー模倣学習2025/12/1
行動を離散トークンとして扱い、条件付きマスク付きトランスフォーマーで並列生成と低信頼トークンの高速洗練を行う視覚運動模倣学習フレームワークMGPを提案。150の操作タスクで成功率向上と最大35倍の推論高速化を実現。
- 実世界からシミュレーションへのアプローチはロボットによる布操作の動的挙動を捉えられるか？sim2real2025/3/1
布操作ロボット向けに、実世界からシミュレーションへのパラメータ推定手法を3つ比較し、さらに物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を新たに提案して、複数の布・シナリオで評価した。
- Flat'n'Fold: 衣服の知覚と操作のための多様なマルチモーダルデータセット変形物体操作2024/9/1
人間とロボットによる衣服の平坦化・折り畳み操作の大規模マルチモーダルデータセットを構築し、把持点予測とサブタスク分解のベンチマークを新たに提案した。
