Yonghao Dang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ODEAction: 行動チャンク予測から連続的な行動進化へ
  VLA2026/11/6

  行動をチャンク単位で予測する代わりに、行動空間上の遷移場をODEで積分して連続的に行動を生成するVLA向け行動ヘッドを提案し、細かいマニピュレーションで性能と軌道品質を向上させた。

• QUART-Online: 四足歩行ロボット学習のための遅延フリー大規模マルチモーダル言語モデル
  VLA2024/12/1

  四足歩行ロボットの視覚-言語-行動タスクにおいて、推論遅延を解消するために行動チャンク離散化を導入し、言語基盤モデルの性能を落とさずにリアルタイム推論を実現した研究。

• 身体性視覚ナビゲーションにおける物理的に実現可能な敵対的攻撃に向けて
  敵対的攻撃2024/9/1

  物体に貼る敵対的パッチの不透明度とテクスチャを学習し、多視点で有効かつ目立たない攻撃を実現してナビゲーション成功率を平均22.39%低下させた。