Yonghao Long
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SurgAM: ロボット自律性のための多モーダル特徴融合による手術アフォーダンスマップ予測手術ロボティクス2026/7/1
手術映像から吸引・クリッピング・牽引などの基本動作に適した領域を予測するアフォーダンスマップ手法を提案し、自己教師ありビジョントランスフォーマーと生成モデルの特徴を適応的に融合、階層的プロンプト学習とシーン誘導デコーダで精度を向上させた。公開データセットから新規データセットを構築し、ファントム実験で実用性も検証した。
- SegSTRONG-C: 非敵対的生成劣化に対する手術器具のロバストセグメンテーション — EndoVis'24チャレンジセグメンテーション2024/7/1
手術器具セグメンテーションの深層学習モデルが、出血・煙・低照度などの現実的な画像劣化に対してどれだけ頑健かを評価するEndoVis'24チャレンジを開催し、ベースラインと参加手法を比較した。
- SimEndoGS: ロボット手術動画からの物理埋め込み3Dガウシアンによる効率的なデータ駆動型シーンシミュレーションsim2real2024/5/1
ステレオ内視鏡動画から3Dガウシアンを用いて手術シーンを再構成し、マテリアルポイント法で物理変形をシミュレートする手法を提案。数分で再構成でき、リアルタイムに近い速度で変形を生成できる。
- 目標条件付きGPTベース決定トランスフォーマーによる手術ロボットタスク自動化のための多目的クロスタスク学習手術ロボット/クロスタスク学習2024/5/1
GPTベースの目標条件付き決定トランスフォーマーとクロスタスク事前学習を組み合わせ、手術ロボットの長期的な目標達成タスクを自動化する学習フレームワークを提案した。
- 手術ロボットの身体化環境におけるソフトボディの効率的な物理ベースシミュレーション手術ロボット/軟組織シミュレーション2024/2/1
手術ロボットシミュレータSurRoLに、Material Point MethodとNeo-Hookeanモデルを用いた軟組織の物理ベースシミュレーションを統合し、Taichiで並列化して高速化した。
- ロボット手術における術式非依存な器具先端セグメンテーションのための視覚-運動学グラフ学習手術ロボティクス2023/9/1
画像とロボットの運動学データをグラフ学習で統合し、術式に依存せず手術器具の先端を高精度にセグメンテーションする手法を提案した。
- 手術ロボットの長期的タスクのための価値情報付きスキル連鎖による方策学習手術ロボット/強化学習/スキル連鎖2023/7/1
手術ロボットの長期的タスクをサブタスクに分解し、状態価値関数を用いてサブタスク方策の接続に適した終了状態を選択することで、安定したスキル連鎖を実現する強化学習フレームワークを提案した。
- 手術ロボット学習のための対話型シミュレーション環境によるヒューマン・イン・ザ・ループ身体知能手術ロボット/身体知能/ヒューマン・イン・ザ・ループ2023/1/1
手術ロボット学習用の対話型シミュレータを開発し、人間のデモンストレーションと強化学習を組み合わせることで学習効率が向上することを示した。
- ロボット運動学と単眼内視鏡画像の蒸留埋め込みによる術野のメトリック深度推定と3D再構成医療ロボティクス2022/11/1
ロボット運動学と単眼内視鏡映像を深層学習で統合し、手術シーンのメトリック深度推定と3次元再構成を実現するフレームワークを提案した。
- 手術教育のためのAIとARを統合したロボット手術支援システムの初期検討手術ロボティクス2022/1/1
強化学習で専門家の実演から3Dガイド軌跡を生成し、ARでdVRKのステレオ視野に重畳表示する手術教育システムを開発し、ペグ移し課題で有効性を確認した。
- 視覚と運動学の埋め込みに対する関係グラフ学習によるロボット手術の高精度ジェスチャー認識手術支援/マルチモーダル2020/11/1
手術映像とロボット運動学のマルチモーダル情報を関係グラフネットワークで統合し、手術ジェスチャーを高精度に認識する手法を提案した論文。
