Yoshimitsu Aoki

Keio University

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLM誘導コンタクトリターゲティングと生成的パートナー状態モデリングによるヒューマノイド-人間インタラクション
  ヒューマノイド/対人インタラクション2026/10/20

  人間同士のデモから、VLMで意味的コンタクト構造を抽出してヒューマノイドへ転写し、オクルージョン下でもオンボード深度センサのみで動く接触リッチな対人インタラクションポリシーを学習するフレームワークREACTを提案。

• 音に基づく複数人物の3D姿勢推定
  姿勢推定2026/9/4

  音響信号のみから複数人物の3D姿勢を推定する初の試みで、重なり合う音響特徴を分離するエンコーダ・デコーダフレームワークを提案した。

• 支援動作の学習：マルチエージェント強化学習による物理基盤の人間-人間制御
  マルチエージェント強化学習2026/3/1

  人間同士の支援動作（力のやり取りを伴う）を物理シミュレータ上でマルチエージェント強化学習により模倣する手法を提案し、支援者と被支援者の双方のポリシーを協調学習させることで、従来手法では困難だった支援動作の追跡を可能にした。

• 幾何・光度分離によるイベントベース3Dガウシアンレイトレーシング
  3D再構成2025/12/1

  イベントカメラの3Dガウシアンスプラッティングにおいて、レンダリングをイベント単位の幾何(深度)とスナップショット単位の輝度(強度)に分離するGPERTを提案し、高精度かつ高時間分解能な再構成を実現した。

• 人体位置に頑健な音響ベース3次元人体姿勢推定
  音響センシング2024/11/1

  低レベル音響信号のみから3次元人体姿勢を推定する際、従来法は対象者がスピーカーとマイクの直線上にいることを暗黙に仮定していた。本研究では位置判別器と残響耐性モデルを組み合わせ、多様な位置に対応できる手法を提案し、データセット構築と実験で有効性を示した。

• FindView: 見回しエージェントのための精密な目標視点定位タスク
  視点定位2023/3/1

  360度環境で見回しながら目標と同じ視点を正確に特定するFindViewタスクを提案し、ルールベース手法と強化学習手法を比較評価した。

• トリプレットマッチングによる高速イベントベースオプティカルフロー推定
  イベントカメラ/オプティカルフロー2022/12/1

  3つのイベントのみを用いたトリプレットマッチングにより、CPU上で10kHz超の高速なイベントカメラ向けオプティカルフロー推定を実現した。

• イベントカメラのコントラスト最大化におけるイベント崩壊を緩和する高速幾何正則化
  イベントカメラ2022/12/1

  イベントカメラの動き推定で問題となるイベント崩壊を、幾何学的原理に基づく計算効率の良い正則化で緩和し、従来より2〜4倍高速で高精度を達成した。

• イベントベース光流推定の秘訣
  イベントカメラ/光流推定2022/7/1

  イベントカメラのみから光流を推定するため、Contrast Maximizationフレームワークを拡張した原理的な手法を開発し、過学習防止やオクルージョン対応、マルチスケール化を実現した。

• コントラスト最大化におけるイベント崩壊の解析
  イベントカメラ2022/7/1

  イベントカメラのコントラスト最大化で生じるイベント崩壊問題を解析し、微分幾何と物理に基づく崩壊指標を提案して、公開データセットで有効性を示した。