Yu Feng
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 検索ベース投機とハードウェア加速によるVLA推論の高速化VLA2026/11/8
ロボット動作生成の遅延を削減するため、RAGベースの軽量ドラフトモデルと専用ハードウェアを組み合わせ、VLAモデルの推論を最大7.6倍高速化した研究。
- LumiTac：ヒューマンロボットインタラクション向け小型高速六軸光学触覚センサ触覚2026/11/4
小型・低コストの光学式六軸触覚センサを開発し、機械学習で力とモーメントを高速推定、ロボット操作や人との接触に応用した。
- 磁気ピラーアレイ触覚センサMagPillarによるロボット表面知覚触覚2026/11/1
クモの触毛に着想を得た磁気ピラーアレイと3軸ホールセンシングを組み合わせた柔軟触覚センサを開発し、材料表面の識別と形状知覚を実現した。
- MagCilia：ロボットの接触知覚と把持フィードバックのための3次元力覚センシングを実現するコンパクト磁気繊毛触覚センサ触覚2026/10/7
柔軟な磁気繊毛構造とホールセンサを組み合わせた小型触覚センサを開発し、3次元力の再構成、把持フィードバック、表面認識を単一ユニットで実現した。
- SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ触覚2026/8/31
カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。
- LARC: ロボットマニピュレータ軌道の遅延適応到達可能性認証軌道検証2026/8/30
軌道の連続時間安全性を効率的に検証するため、区間を適応的に分割して認証する手法を提案。固定細分割と同等の判定精度を維持しつつ、計算量を大幅に削減した。
- Deltoris: ビットレベル疎性と投機的推論による具現化AIのリアルタイムVLA推論の実現VLA/エッジ推論2026/8/5
拡散ベースのVLAモデルのエッジでの高速推論を実現するため、時間的類似性を利用したビット疎性アルゴリズムと投機的推論、専用アクセラレータを設計した。
- SyLink Hand：人間の巧緻性を目指したシナジー着想リンク駆動の擬人化ハンドハンド/機構設計2026/6/1
人間の手のシナジー（協調運動）に着想を得て、リンク機構で駆動する擬人化ハンドを設計・試作し、外観・運動学・機能の擬人性と機械的簡素さを両立した。
- DexLink Hand: 人間らしい器用さを備えたコンパクトで低コストな16自由度リンク駆動ハンドハンド/機構設計2026/6/1
高自由度でありながら人間の手のサイズに収まる、低コストで器用なリンク駆動のロボットハンドを開発した。
- ERGeoBench：マルチモーダル大規模言語モデルにおける身体化推論と地理的位置特定のための包括的ベンチマークベンチマーク/地理的位置特定2026/5/29
身体化された地理的位置特定能力を評価する新しいベンチマークERGeoBenchを提案し、現在のMLLMが高レベルの地理的意味は推論できるが、細かい知覚や空間的一貫性に課題があることを示した。
- スパース深度を活用した高速・高精度な動画強調フレームワーク動画強調2021/3/1
スパース点群とIMUデータを融合した軽量フロー推定により、超解像・デブラー・デノイズなどの動画強調を高速かつ高精度に実現する汎用フレームワークを提案した。
- 時空間冗長性を活用したリアルタイムLiDAR点群圧縮点群圧縮2020/8/1
点群列の空間的・時間的冗長性を利用し、キーフレームの空間符号化データを時間方向に再利用することで、高速かつ高圧縮率のリアルタイムLiDAR点群圧縮システムを実現した。
