Yu Su
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御言語エージェントVLA視覚言語ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 共有ボクセルマップに基づくマルチエージェントSAC制御による屋内UAV協調誘導群制御2026/7/1
複数のUAVがLiDAR観測を共有ボクセルマップに統合し、鳥瞰図表現を用いて分散制御する協調誘導フレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
- 複雑環境におけるマルチUAV協調航法：系統的マルチエージェント深層強化学習によるアプローチ群制御2026/7/1
複雑環境での複数UAVの協調航法における局所最適、疎な報酬、学習不均衡、汎化不足を解決するマルチエージェント深層強化学習フレームワークを提案した。
- 初期経験によるエージェント学習言語エージェント2025/10/9
エージェント自身の行動から得られる相互作用データを報酬なしで活用し、世界モデリングと自己内省によって言語エージェントを訓練する手法を提案した。
- RoboSpatial：ロボティクスのための2D・3D視覚言語モデルに空間理解を教えるVLA2024/11/1
ロボティクス向けの大規模空間理解データセットRoboSpatialを構築し、2D・3Dの視覚言語モデルに空間推論を学習させることで、空間アフォーダンス予測やロボット操作などのタスク性能を向上させた。
- LLM-Planner：大規模言語モデルによる身体性エージェントの少数ショット計画VLA2022/12/1
大規模言語モデルを身体性エージェントのプランナーとして活用し、環境に接地した計画を少数の例から生成・更新する手法を提案。ALFREDで全訓練データの0.5%未満で競争力のある性能を達成。
- 一歩ずつ：マイルストーンを用いた長期的視覚言語ナビゲーション視覚言語ナビゲーション2022/2/1
長い指示をナビゲーションと操作のマイルストーンに分割し、エージェントの進捗を逐次確認しながら次の段階へ進めるモデル非依存の追跡機構M-TRACKを提案し、ALFREDで成功率を大幅に改善した。
