Yu Zhao
Zhejiang University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RiSE-Drive: 不確実性下の長期リスクを考慮した自動運転候補評価自動運転/End-to-End2026/11/10
自動運転の軌道候補を、将来の不確実性を考慮した長期アウトカム分布とテールリスクで評価・選択する枠組みを提案し、NAVSIMやHUGSIMで最高性能と頑健性を示した。
- CoralPlan: 水中ロボット検査のための観測スキル選択と実行水中ロボティクス2026/9/25
視覚言語モデルを用いて、サンゴ礁の水中検査においてカメラ画像とタスク文から適切な観測動作（周回・パッチ・調査）を選択・実行するシステムを提案し、シミュレーションと実機で評価した。
- DW-A-PRM：動的重み付きプランナ経路計画2025/9/1
A*の大域的探索とPRMの確率的探索を動的重み付けで統合し、複雑環境での経路計画を高速かつ滑らかにするハイブリッド手法を提案した論文。
- CoinRobot: 物理的知能のための汎用エンドツーエンドロボット学習マニピュレーション2025/3/1
多様なロボットや環境に適応できる汎用エンドツーエンド学習フレームワークを提案し、7つのマニピュレーションタスクで拡散モデルベースの手法が高い性能と汎化性を示した。
- 自動運転における歩行者行動とシーン理解への視覚言語モデルの応用VLA2025/1/1
大規模視覚言語モデルの知識を効率的な視覚ネットワークに蒸留し、歩行者の行動予測とシーン理解に適用することで、多様で包括的な意味属性の生成と予測精度の向上を実現した。
- ねじり動作を活用した単腕ロボットによる変形可能な線状物体のハーネス作業マニピュレーション2024/10/1
1本のロボットアームと力覚センサのみを用い、ねじり動作でワイヤに張力を発生させてクランプへ挿入する産業用ワイヤハーネス作業の手法を提案した。
- 汎用ロボット学習フレームワーク模倣学習2024/9/1
低コストで再現性が高く、様々なロボットや環境に転移可能な模倣学習フレームワークを提案し、産業用ロボットでも多タスク学習が可能であることを示した。また、客観的な評価指標VPRを提案し、データセットとモデルをオープンソース化した。
- GPT-4Vを用いた閉ループ型オープンボキャブラリ移動マニピュレーションVLA2024/4/1
GPT-4Vを活用し、未知環境での物体探索と操作を閉ループで行うロボットシステムを提案。実世界の8タスクで成功率を約35%向上させた。
- 局所経験から学ぶ高次元動作計画のための情報に基づくサンプリング分布動作計画2023/6/1
作業空間の分解とグラフ探索で問題を部分問題に分け、各部分問題で過去の計画経験を活用することで、高次元ロボットの動作計画を高速化・低コスト化する手法を提案した。
- 複雑なロボットダイナミクスに対応する効率的な軌道最適化による動作計画動作計画2018/10/1
経路計画と軌道計画を同時に解く最適制御ベースの手法を提案し、複雑なロボットダイナミクスを扱いつつ短時間で計算できる数値解法を示した論文。
- 物体形状・動特性の不確かさ下におけるリアルタイム頑健指歩容計画マニピュレーション2017/10/1
物体の形状や質量・慣性の不確かさ、接触滑りに対処しながら多指ハンドの指歩容を計画する二段階最適化プランナを提案し、Mujocoシミュレーションで検証した。
