Yue Lin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最適化から直接制御を学習する動的目標追従
  移動ロボット/追従制御2026/10/26

  軌道最適化をオフライン学習で直接制御方策に変換し、微分可能な運動学モデルで軌道レベルの目的を制御学習に反映させる追従フレームワークLECOを提案。滑らかで堅牢な動的目標追従を実現した。

• UCON: 動的環境における不確実性を考慮した履歴再関連付けナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/24

  動的環境での知覚不安定性と不確実性最適化の不一致に対処するため、点群の履歴再関連付けとカルマンフィルタによる不確実性セクターを軌道最適化に組み込んだナビゲーション手法を提案。

• Eva-Tracker: ESDF更新不要の可視性考慮型計画と目標再捕捉による堅牢な空中追跡
  空中追跡2026/2/1

  ESDFの更新を不要にする視野特化型ESDFを導入し、遮蔽を避けつつ目標を見失っても再捕捉できる空中追跡の軌道計画手法を提案した。

• GFM-Planner: 幾何特徴メトリックを用いた知覚考慮型軌道計画
  軌道計画2025/7/1

  LiDAR自己位置推定の精度を高めるため、環境の幾何特徴量を指標化し、特徴が豊富な領域を通る軌道をロボットが選択する計画手法を提案した。

• 高海況下のUAV自律着陸に向けたLSTMによる船体甲板動揺の非線形予測
  UAV着陸/時系列予測2023/12/1

  高海況でのUAV着艦のため、LSTMで船体の縦・横・上下動を予測し「静止期間」を推定する手法を提案。実データの代わりに複合正弦波モデルで検証し高精度を確認した。