Yujin An

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FORGE: 俊敏なヒューマノイド歩行のための実行可能なオンライン低次元参照生成と全身制御
  ヒューマノイド歩行2026/10/27

  低次元モデルで参照軌道をオンライン生成し、それを全身追従制御の学習に用いる2段階学習フレームワークを提案。Unitree G1で高速移動や片脚ホッピングなど多様な歩行を単一ポリシーで実現した。

• 低コスト脳波計によるモーターイメージBCIでの移動ロボット遠隔操作：複数日検証
  BCI/遠隔操作2024/12/1

  低コストな16チャンネルEEGデバイスと微調整したDNNを用い、モーターイメージによる四足ロボットの遠隔操作を3日間にわたり検証し、訓練データを70%削減しつつ実環境で平均62%のコマンド分類精度を達成した。