Yuxin Ray Song

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の物理的インタラクションから視触覚ワールドモデルを学習するACTS
  視触覚ワールドモデル2026/10/16

  手持ちのGelSightセンサで人間が物体を操作した視触覚データを収集し、触覚センサ位置の動作と力変化を共通行動空間として、シーン・手首・触覚の未来を予測する視触覚ワールドモデルを学習した論文。

• OpenTouch: 実世界インタラクションに全手触覚をもたらす
  触覚2025/12/1

  一人称視点の動画と全手の触覚・姿勢を同期した初の実世界データセットを構築し、触覚が把持理解やクロスモーダル alignment に有効であることを示した。

• LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習
  触覚2025/5/1

  四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。

• 大規模言語モデルはロボット有限状態機械の修正を支援できるか
  ロボット制御/コード生成2024/12/1

  大規模言語モデルを用いて、自然言語指示からロボットの有限状態機械（FSM）コードを編集・生成する手法を提案し、実世界のロボットデータセットで有効性を検証した。

• SODA：折り紙人工筋を用いた食事支援用ソフト動的食具
  ソフトロボティクス/食事支援2024/10/1

  折り紙人工筋を活用し、把持とすくいを切り替えられる多目的な食事支援用ソフト食具を開発した。