Zackory Erickson
Carnegie Mellon University
収録論文 66本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的な人間動作生成による全身移動支援ロボットポリシーの学習sim2real2026/10/13
人間の動作を生成するポリシーと拡散ポリシーを組み合わせ、立ち上がりや移乗支援などの全身支援タスクをシミュレーションで学習し、実機転移も示した研究。
- 身体性エージェントは何を記憶すべきか？記憶モダリティのベンチマークと評価身体性エージェント記憶2026/10/8
身体性エージェントの記憶モダリティを評価するベンチマークMeMoREvalを提案し、フレーム記憶が生成説明より低コストで高性能、シーングラフ併用が最高精度と示した。
- BlenDAgger: インタラクティブ模倣学習のためのブレンド共有制御模倣学習2026/9/29
介入時に方策と人間の動作を共有制御でブレンドしてデータ収集するBlenDAggerを提案し、実世界2タスクでHG-DAggerより30ポイント以上高い自律性能を達成した。
- 視点一般化可能な視覚模倣学習ポリシーに何が重要か：実証研究模倣学習2026/9/26
視覚模倣学習において、密な視覚トークンの保持と幾何学的推論を行う行動ヘッドが視点一般化に有効であることを実験的に示し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移も実現した。
- SeeQ: 長期的ロボットマニピュレーションのための汎用価値関数の学習マニピュレーション2026/9/18
サブタスク単位でQ値を学習し、自然言語でサブタスクを自己回帰的に予測することで、長期的なロボット操作タスクの性能を向上させる手法を提案。
- モジュール式剛性と自己姿勢推定を備えた腱駆動連続体ロボット連続体ロボット2026/9/14
交換可能な連続体関節と磁気センサーによる自己姿勢推定を組み合わせ、外部トラッキングなしで形状適応できるモジュール式連続体ロボットを開発した。
- 展開後物理AIのための継続的現場適応モデル（CFAM）継続学習2026/9/3
展開後も自律的に学習を継続できるモデルCFAMを提案し、5種類のロボットでデータ効率と適応性能を検証した。
- R^3: 強化学習による自然言語推論を用いたロボットの訓練ロボット操作2026/8/26
この論文は、ロボット操作タスクにおいて、視覚言語モデル(VLM)を自然言語で推論するように訓練し、その推論結果を低レベル操作ポリシーのガイドとして利用する手法を提案している。
- ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移pHRI2026/8/1
臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。
- SAPS: 遠隔操作と事前学習VLAのブレンドによるポリシー誘導の共有自律共有自律 / VLA / 遠隔操作2026/6/1
事前学習済みのVLAポリシーと人間の遠隔操作をアクションレベルでブレンドする共有自律フレームワークを提案し、再学習や追加モデルなしで成功率を最大82%向上させた。
- 物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるポリシー学習のための生成的シミュレーションsim2real2026/4/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを用いて、自然言語プロンプトから多様な物理的ヒューマンロボットインタラクションシナリオを自動生成し、模倣学習ポリシーを訓練するフレームワークを提案。ユーザー研究で80%以上の成功率でゼロショットsim-to-real転送を達成した。
- 制御なき制御：自律型支援ロボットの暗黙的インタラクションパラダイムの定義支援ロボット/インタラクション2026/3/1
自律支援ロボットの操作をユーザーの自然な行動手がかりで調整する「暗黙的制御」というインタラクションパラダイムを、2つの設計事例の質的フィードバック分析から定義し、設計ガイドラインを導出した。
- 四肢麻痺者のための両腕高密度EMGによる在宅モバイルマニピュレーション制御BMI/EMG制御2026/2/1
頸髄損傷で麻痺した両腕の筋活動を高密度EMGで計測し、家庭用モバイルマニピュレータを操作するシステムを開発。12日間の在宅試験で日常生活動作の支援を実証した。
- RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシーマニピュレーション2026/2/1
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- 物理的ヒューマンロボットインタラクションのための双方向コミュニケーションシステムBRIDGE物理的HRI2026/1/1
自然言語でロボットの軌道（位置・速度・力）をリアルタイムに修正でき、ロボットも言葉で応答する双方向コミュニケーションシステムを開発し、高齢者18名の実験で対話性と透明性の評価が向上することを示した。
- WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定食事支援ロボティクス2025/10/1
ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。
- RaC: 復旧と修正のスケーリングによる長期的タスクのロボット学習模倣学習2025/9/1
人間の介入による復旧・修正軌道でロボット政策を微調整し、長期的タスクの効率と堅牢性を向上させる手法を提案。
- 力変調視覚ポリシーによる腕の動きに適応したロボット支援着衣マニピュレーション2025/9/1
視覚と力覚のマルチモーダルフィードバックを用いて、腕の動きに適応しながら長袖衣類を着せるロボット支援着衣システムを開発し、実世界の被験者実験で有効性を示した。
- ORB: 手術室ロジスティクスを自動化するモバイルマニピュレーションロボットモバイルマニピュレーション2025/9/1
手術室内での物品配送・補充を自律的に行うモバイルマニピュレーションロボットORBを提案し、ビヘイビアツリーと物体認識・軌道最適化を統合して物品取得80%、補充96%の成功率を実証した。
- ロボットマニピュレーションのための幾何学的レッドチーミングマニピュレーション2025/9/1
物体形状を自動変形させてマニピュレーション方策の脆弱性を暴くレッドチーミング手法を提案し、発見した形状での微調整により成功率を最大60ポイント改善できることを示した。
- CoRI: 物理的ヒューマンロボットインタラクションのためのロボット意図のコミュニケーションpHRI2025/5/1
ロボットの動作計画と視覚情報から、次に行う行動を自然言語で自動生成するパイプラインCoRIを提案し、介助タスクでのユーザー研究でコミュニケーションの明確さが向上することを示した。
- Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習マニピュレーション2025/5/1
ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。
- ArticuBot: 大規模シミュレーションによる汎用関節物体操作ポリシーの学習sim2real2025/3/1
物理シミュレーションで大量のデモを生成し、点群ベースの階層的模倣学習ポリシーを訓練することで、未知の関節物体を実機でゼロショット操作できるようにした研究。
- ロボット介護のためのウェアラブルインターフェースに向けてウェアラブルインターフェース2025/2/1
頭部装着型の能動制御インターフェースHATと運転支援型の共有制御アルゴリズムを提案・評価し、暗黙の生体信号を利用する受動制御の概念を導入した。
- LAMS: LLMによる支援テレオペレーションの自動モード切替テレオペレーション2025/1/1
低自由度コントローラでのロボット遠隔操作において、大規模言語モデルを活用しタスク文脈に応じて制御モードを自動切替する手法を提案し、ユーザ研究で手動切替の削減と性能向上を示した。
- 視覚言語モデルのフィードバックによる実世界オフライン強化学習オフライン強化学習2024/11/1
視覚言語モデルからの選好フィードバックとタスクのテキスト記述を用いてオフラインデータセットに自動で報酬ラベルを付与し、実世界のロボット支援着衣タスクなどで有効な方策を学習するシステムを提案した。
- 食事支援ロボットのためのLLM音声インターフェースに向けて音声インターフェース2024/10/1
市販の食事支援ロボットに対し、LLMを活用した音声インターフェースを実装し、高齢者11名を対象としたユーザー研究で評価した。
- ユーザーとの対話を通じて進化するロボット共有自律のためのインクリメンタル学習共有自律/インクリメンタル学習2024/10/1
ユーザーとのインタラクションから継続的に支援ポリシーを微調整し、事前学習後の環境変化や障害物に対応できる共有自律フレームワークILSAを提案。20名のユーザー研究でタスク完了時間の短縮とユーザー体験の向上を示した。
- ミスは信頼を損なうのか？身体支援ロボットのエラーに対する年齢層別の信頼反応の比較身体支援ロボット2024/8/1
入浴や食事支援を行う身体支援ロボットが意図的にミスを犯す実験を行い、若年層と高齢層でロボットへの信頼が年齢とタスクに応じてどう変化するかを調べた。
- 布マニピュレーション研究の展開：レビュー布マニピュレーション2024/7/1
布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。
- RoboCAP: 静電容量センシングによる多様な液体・粒状体のロボット分類と精密注ぎ触覚2024/5/1
把持部に静電容量センサアレイを組み込んだロボットグリッパを開発し、不透明な容器内の液体や粒状体の材質・動態を直接センシングして、高精度な注ぎ分けを実現した。
- SkinGrip：全身入浴介助のための容量センシングを備えた適応型ソフトロボットマニピュレータソフトロボティクス/触覚2024/5/1
容量近接センサアレイを内蔵した柔軟で伸縮可能なロボットマニピュレータを開発し、12名の参加者による96回の入浴試験で従来の剛体エンドエフェクタを上回る洗浄効果（腕88.8%、脚81.4%）と安全性・快適性を実証した。
- VoicePilot：物理的支援ロボットの音声インターフェースとしてLLMを活用する音声インターフェース/支援ロボット2024/4/1
食事支援ロボットを対象に、大規模言語モデルを音声インターフェースとして組み込むフレームワークを3段階で反復開発し、高齢者11名での評価を通じて有効性と設計指針を示した。
- AdaFold: フィードバックループ操作による布の折り畳み軌道の適応マニピュレーション2024/3/1
RGB-D画像から布の粒子表現を抽出し、モデル予測制御で折り畳み軌道を逐次再計画するフィードバックループ型フレームワークを提案。幾何特徴から意味記述子を得ることで曖昧な点群を区別し、異なる物性の布への適応とsim2realを実現した。
- RL-VLM-F: 視覚言語基盤モデルのフィードバックによる強化学習VLA2024/2/1
タスクのテキスト説明とエージェントの視覚観測のみから、視覚言語基盤モデルに画像ペアの選好を問い合わせて報酬関数を自動生成し、人間の監督なしに様々なタスクを学習する手法を提案。
- DiffTORI: 深層強化学習と模倣学習のための微分可能な軌道最適化強化学習/模倣学習2024/2/1
軌道最適化をポリシー表現として用い、そのコストとダイナミクス関数を微分可能最適化によりエンドツーエンドで学習する手法を提案し、強化学習と模倣学習の両方で従来手法を上回る性能を達成した。
- 高密度筋電図による物理的支援移動マニピュレータの効果的なジェスチャ制御筋電インターフェース2023/12/1
ウェアラブルな高密度筋電図センサでジェスチャを認識し、8自由度移動マニピュレータを操作して家庭内の支援タスクを実行できることを13名の参加者で実証した。
- 自宅での自立：四肢麻痺者がモバイルマニピュレータを遠隔操作するためのウェアラブルインターフェース遠隔操作2023/12/1
頭部に装着する慣性式ウェアラブルデバイスHATを開発し、四肢麻痺のあるヘンリー・エバンス氏との7日間の在宅研究で、モバイルマニピュレータの遠隔操作における有効性を評価した。
- RoboGen: 生成的シミュレーションによるロボット学習のための無限データの活用sim2real2023/11/1
基盤モデルと生成モデルを活用し、タスク・シーン・訓練監督を自動生成する生成的シミュレーションによって、多様なロボットスキルを大規模に学習するエージェントを提案した。
- 力制約付き視覚ポリシー：マルチモーダルセンシングによる安全なロボット支援着衣マニピュレーション2023/11/1
シミュレーションで学習した視覚ベースの着衣ポリシーと、実世界データから学習した力ダイナミクスモデルを組み合わせ、過剰な力をかけずに安全に着衣を支援する手法を提案した。
- 自然-敵対フロンティアによるアシストロボットのロバスト性評価ロバスト性評価2023/10/1
人とロボットの相互作用において、自然さとロボット性能のトレードオフを考慮した敵対的人間ポリシーのパレートフロンティアを構築し、ロバスト性を評価する手法RIGIDを提案した。
- 多様な姿勢と衣服に対応する単一の着衣支援ポリシーマニピュレーション2023/6/1
部分点群観測から強化学習とポリシー蒸留を用いて、多様な姿勢の人に様々な衣服を着せる単一のロボット着衣支援ポリシーを学習した。
- 人を覆う毛布を操作するためのグラフベース動力学モデリング手法マニピュレーション2023/4/1
毛布の動力学モデルを学習し、人体の形状・姿勢情報を用いて最適化することで、寝ている人の目標部位だけを露出させるロボットマニピュレーション手法を提案した。
- 支援タスクにおける汎化を可能にする表現学習sim2real2022/12/1
ロボットが人間を支援するタスクでは、多様な人間の方策への汎化が課題となる。本研究は、人間方策の潜在表現を学習し、テスト時のインタラクションで適応させる手法を提案し、分布外の方策への汎化性能を評価した。
- ToolFlowNet: 点群からのツールフロー予測によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2022/11/1
点群からツール上の密なフローを予測し、そのフローからロボットの動作変換を導出する新手法を提案。すくい上げや注ぎなどの変形物体操作の模倣学習に適用し、実機で82%の成功率を達成した。
- SLURP! ロボットの接触前センシングによる液体の分光分析触覚2022/10/1
ロボットのエンドエフェクタに近赤外分光センサを組み込み、容器を開けずに中身の液体や粒状物を85%以上の精度で識別する手法を提案し、データセットを公開した。
- エラスティックコンテキスト：テキスタイルのデータ駆動モデルに向けた弾性の符号化触覚2022/9/1
布地の弾性挙動を「エラスティックコンテキスト」として定式化し、グラフニューラルネットワークで学習することで、ロボットが布地と物理的に相互作用する際の力をより正確にモデル化できるようにした研究。
- EDO-Net: グラフダイナミクスから変形可能物体の弾性特性を学習変形可能物体操作2022/9/1
布状の変形可能物体のグラフダイナミクスを、未知の物理特性にも汎化できるよう学習するモデルEDO-Netを提案。引っ張り操作から弾性特性の潜在表現を抽出し、未来状態を予測する。
- HAT: 頭部装着型アシスティブ・テレオペレーションによる移動マニピュレータ操作アシスティブテレオペレーション2022/9/1
重度運動障害者向けに、頭部に装着する慣性センサ内蔵ウェアラブルインターフェースで移動マニピュレータを遠隔操作し、日常生活動作を支援するシステムを提案・評価した。
- 視覚的触覚推論：変形物体との相互作用を観察して接触力を推定する触覚2022/8/1
布のような変形物体との物理的相互作用において、視覚とロボットの運動情報のみから接触位置と力の大きさを推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 選好ベース報酬学習における因果的混同と報酬の誤同定報酬学習2022/4/1
選好から報酬を学習する手法が、非因果的な特徴やノイズ、部分観測によって報酬を誤って同定し、分布外で性能が崩れることをベンチマーク実験で体系的に示した論文。
- 入浴支援のためのメソスケールウェアラブルロボットの特性評価ウェアラブルロボット2022/2/1
人体表面を移動して入浴・スキンケアを支援するメソスケールのウェアラブルロボットを開発し、パイプ・腕・マネキン胴体での清掃性能を評価した。
- 人を覆う毛布をロボットがめくる：物理シミュレーションで実環境へ転移変形物体マニピュレーション2021/9/1
ベッド上の人にかかる毛布を、対象の部位だけ露出させ他は覆ったままにする把持・解放点を強化学習と自己教師あり学習で最適化し、シミュレーションから実機の移動マニピュレータへ転移した研究。
- 身体的ヒューマンロボット相互作用のための多次元静電容量サーボイングの特性評価物理的HRI2021/5/1
ロボットのエンドエフェクタに搭載した静電容量センサアレイで人間の手足の位置・姿勢を推定し、その周囲をフィードバック制御で移動するサーボイング手法を提案し、12名の被験者実験で有効性と体格差への汎化性を示した。
- 介護支援VRジム：実在の人との対話で仮想介護ロボットを改善するsim2real2020/7/1
実在の人が仮想の介護支援ロボットと対話できるVR環境「AVR Gym」を構築し、シミュレーションで訓練したロボット制御方策を実在の人との試験結果に基づいて改良できることを8名の参加者研究で示した。
- 分光法と高解像度テクスチャ画像を用いたロボットのマルチモーダル材料分類マルチモーダル認識2020/4/1
近赤外分光と高解像度テクスチャ画像を組み合わせ、家庭用品の材料を推定するマルチモーダルセンシング手法を提案し、データセット公開とニューラルネットによる高精度な材料分類を実現した。
- アシスティブ・ジム：介助ロボティクス向け物理シミュレーション基盤sim2real2019/10/1
日常生活動作の介助を6種類の環境で模擬できるオープンソース物理シミュレーションフレームワークを構築し、強化学習によるベースライン方策と複数ロボットの性能比較を示した。
- シミュレーションから学ぶ協調動作：ロボットによる着衣支援着衣支援/強化学習/sim2real2019/9/1
物理シミュレーション上で人間とロボットの制御方策を深層強化学習により同時に訓練し、障害のバリエーションもモデル化することで、病院着やTシャツの着衣支援タスクを実現した。シミュレーションで訓練した方策は実機PR2ロボットによるヒューマノイドの腕への着衣にも成功した。
- 多次元静電容量センシングによる着替え・入浴支援ロボット触覚2019/4/1
多電極の静電容量センサとニューラルネットで布越しに人の手足の位置・向きをリアルタイム推定し、PR2ロボットが着替えや入浴の介助を行えることを示した研究。
- 汎用移動マニピュレータによる能動的な食事支援：設計・評価と得られた知見食事支援/移動マニピュレーション2019/4/1
PR2ロボットを用い、ユーザーの口元へ自律的に食べ物を運ぶ食事支援システムを構築し、健常者10名と運動障害者9名で評価した。参加者は快適・安全・使いやすいと報告した。
- 分光法による家庭用品の材料分類材料認識2018/5/1
ロボットが分光器を用いて物体の材料を非接触で推定する手法を提案し、家庭内の50種類の材料を94.6%の精度で分類できることを示した。
- 圧力画像から可変ベッド上の3次元人体姿勢を推定姿勢推定2018/4/1
ベッド上の圧力画像から、布団越しでも人の3次元関節位置を推定する2つのCNNを提案し、座位・仰臥位の実データで評価した。
- 着衣支援ロボットのための深層触覚モデル予測制御触覚2017/9/1
ロボットが布を介して人にかかる力を予測する深層リカレントモデルを構築し、モデル予測制御に組み込むことで着衣支援時の力を低減した。
- 静電容量近接センサで人の姿勢を追従する着衣支援ロボット触覚/着衣支援2017/9/1
単軸の静電容量近接センサを用いて、衣服で視界が遮られても人の腕の姿勢をリアルタイムに推定し、袖通しの着衣支援を実現した。
- GANを用いたロボットの半教師あり触覚材料認識触覚2017/7/1
力・温度・振動の触覚特徴とGANによる半教師あり学習で家庭用品の材質を約90%の精度で認識し、データセットも公開した。
- 触覚情報を用いた布地ナビゲーションの学習触覚2017/3/1
触覚センサ付きアームが布地に絡まらずに袖やズボンなどを通り抜ける制御器を強化学習で訓練し、シミュレーションで有効性を示した論文。
