Ze Fu
KU Leuven
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション共有制御共有自律制御遠隔操作歩行交通流シミュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FOCIポリシー：関係的操作ポリシーのためのオブジェクト中心相互作用に焦点を当てるマニピュレーション2026/9/8
物体間の相対運動に基づく相互作用中心のフレームワークを提案し、デモから重要な相互作用区間を抽出してスキルを表現することで、少ないデータで高い性能を達成する操作ポリシーを開発した。
- Robot Trajectron V3: SE(3)操作のための確率的共有制御フレームワーク共有制御2026/7/1
高自由度ロボットアームの遠隔操作を支援するため、ユーザーの意図を事前分布として学習し、リアルタイムのコマンドと統合して共有制御を行う確率的フレームワークを提案した。
- Assistron: 既製の視覚言語行動モデルを用いたベイズ共有自律制御共有自律制御2026/6/1
視覚言語行動モデルを活用し、ユーザーの介入を重要な失敗点に限定することで、日常操作タスクの成功率を高めつつ人間の負担を軽減する共有自律制御手法を提案した。
- TASC: 関係的遠隔操作のためのタスク認識型シェアードコントロール遠隔操作2025/9/1
視覚入力から物体間の機能的関係を表すオープン語彙のインタラクショングラフを構築し、ユーザのタスク意図を推定して把持・操作を支援するシェアードコントロール手法を提案。シミュレーションと実機で効率向上とゼロショット汎化を実証した。
- 力覚センシングに基づく高負荷脚式ロボットの遊脚運動戦略歩行2023/9/1
ゾウの動きを模した有限状態機械モデルにより、地形情報の有無に応じて遊脚の軌道計画を切り替え、高負荷四脚ロボットが複雑地形を自律的かつ円滑に踏破できるようにした研究。
- TrafficMCTS: グループベースモンテカルロ木探索による閉ループ交通流生成フレームワーク交通流シミュレーション2023/8/1
グループベースのモンテカルロ木探索と社会的価値志向を組み合わせ、多様な運転スタイルと協調性を持つリアルな交通流を閉ループで生成するフレームワークを提案した。
