Zhiwei Yu
Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションプランニング身体AIベンチマーク世界モデル/計画身体計画身体性ベンチマーク群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体状態とタスク進捗の記憶による長期的モバイルマニピュレーションマニピュレーション2026/10/31
多視点観測を時間トークンに圧縮し、物体状態とサブタスク進捗で明示的に監督するポリシー内蔵メモリを提案。長期的モバイル操作ベンチマークRoboCasa-Longも導入し、既存SOTAを上回る成功率を達成した。
- CausGround: 適応型身体性プランニングのための因果的相互作用グラウンディングプランニング2026/10/21
相互作用経験を行動中心の因果知識として抽出し、事前条件と効果に基づく後向き・前向き推論でMLLMの身体性プランニングを訓練なしに改善するフレームワーク。
- EMBER-Bench：長期的身体タスクにおけるイベント間因果記憶のベンチマーク身体AIベンチマーク2026/10/4
一人称視点の家庭内タスク189件・QAペア699件からなる、過去の出来事が現在の状態や将来の行動にどう影響するかを問う因果推論ベンチマークを新規構築し、16モデルを評価した。
- インスタンススロットを超えて：物理的相互作用計画のための意味的に豊かな世界モデル世界モデル/計画2026/8/23
物理的相互作用の計画に適した、タスクの役割（グリッパー、ターゲット、ゴール、関係、フェーズ）を明示的に扱う世界モデルSR-WMを提案し、行動生成や再ランキングに活用する。
- 失敗から学ぶ監督信号：動的環境での長期的身体計画のためのDynamicEnvPlan身体計画2026/8/1
環境変化や実行不確実性に対応するため、失敗を学習信号として利用し、動的環境での長期的な身体計画を改善する閉ループフレームワークを提案した。
- SWITCH: 長期的身体環境における実体インターフェースのモデリングと操作のベンチマーク身体性ベンチマーク2025/11/1
家電パネルやエレベーターなどの実体操作インターフェースを対象に、言語指示から行動・状態変化の追跡・結果検証・エラー回復までの閉ループ推論を評価するベンチマークSWITCHを提案。
- バイオニックロボット魚の設計・運動機構・運動協調・通信に関するサーベイ群制御2022/6/1
バイオニックロボット魚の最新設計を推進方式別に整理し、遊泳メカニズム、複数ロボットの運動協調と通信の研究動向、課題と将来方向をまとめたサーベイ。
