Zichen He

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BiPreManip: 予期的協調によるアフォーダンスに基づく両腕準備的操作の学習
  両腕操作2026/3/1

  直接掴みにくい物体や機能的操作が難しい物体に対して、一方の腕が準備的操作を行い他方の腕の目標動作を可能にする両腕協調タスクを扱い、視覚アフォーダンスに基づくフレームワークを提案した。

• MinD: リアルタイム計画と暗黙的リスク分析のためのデュアルシステム世界モデルの学習
  VLA2025/6/1

  低頻度の映像生成と高頻度の拡散ポリシーを非同期に組み合わせ、単一ステップの潜在特徴でリアルタイムに行動計画とリスク予測を行う世界モデルを提案。

• 歩行者環境におけるマルチロボットの社会性を考慮した協調計画：マルチエージェント強化学習によるアプローチ
  群制御2022/11/1

  歩行者がいる環境で複数のロボットが安全かつ効率的に協調移動できるよう、時空間グラフとKステップ先読み報酬を用いたマルチエージェント強化学習手法を提案した。

• 非通信環境下で動作するマルチエージェント強化学習と軌道最適化を組み合わせた移動ロボットのハイブリッド運動計画
  マルチロボット運動計画2021/12/1

  通信が使えず局所観測しかできない状況で複数移動ロボットを動かすため、マルチエージェントSoft Actor-Criticで経由点を探索し、最小スナップ法で安全制約付きの滑らかな軌道に最適化するハイブリッド計画手法を提案した。

• 移動ロボットの動作計画手法レビュー：古典的ワークフローから強化学習ベースのアーキテクチャまで
  動作計画2021/8/1

  移動ロボットの動作計画について、古典的な階層型手法の各モジュールと強化学習ベース手法（地図不要型やマルチロボット協調を含む）を体系的にレビューし、課題と今後の研究方向を整理した。