Zichen Wen

University of Chinese Academy of Sciences

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フローマッチングVLAにおける実行ホライズンとサンプリング深度の結合
  VLA2026/10/23

  フローマッチング型VLAでは粗い数値積分が開ループ実行時に精度をむしろ向上させることを発見し、ホライズンとソルバー深度を連動させることで学習不要かつ低遅延でタスク成功率を高めた。

• MemForest: EventTree分割と段階的マージによる効率的なエージェントメモリ管理
  エージェントメモリ管理2026/9/8

  エージェントの履歴メモリをイベント単位に分割し、最大全域木と冗長ノードの段階的マージで圧縮するフレームワークを提案。メモリ圧縮率50%で性能をほぼ維持しつつ、検索を高速化した。

• OmniCoT：グローバルかつ多段階のパノラマ推論のためのベンチマーク
  空間推論2026/6/29

  パノラマ画像におけるマルチモーダル大規模言語モデルの空間推論能力を評価・向上させるため、グローバルな証拠と多段階推論に焦点を当てたベンチマークOmniCoTを提案し、訓練データと評価データを整備した。

• パノラマ親和性予測
  親和性予測2026/3/1

  360度画像を用いた親和性予測の新タスクを提案し、大規模データセットPAP-12Kと訓練不要のパイプラインPAPを導入した。

• 不確実性を考慮した観測再注入による視覚-言語-行動モデルの強化
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの言語層の不確実性が高いときに、観測情報を次層のFFNに再注入する訓練不要のプラグインモジュールを提案し、追加データやモジュールなしで行動生成の精度と信頼性を向上させた。