Zichen Zhang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboChrono：ストリーミングタスク理解のための実ロボットベンチマークベンチマーク2026/9/29
実ロボットと人手の記録からなる39シナリオ・34,713件のベンチマークを構築し、18の視覚言語モデルのゼロショット性能を評価して、視覚照合と時間順序理解の能力差を明らかにした。
- グラフ最適化による組立順序と生産ライン計画の自動化フレームワーク生産計画2025/12/1
部品と関節をグラフでモデル化し、組立順序計画と生産ライン計画を自動化するPyCAALPを提案。衝突や公差などの制約を考慮し、混合整数計画を部分グラフで効率的に解く。
- ロボットマニピュレータの低次元制御のための状態条件付き線形写像の学習マニピュレーション2024/10/1
ロボットの状態に応じて変化する局所的な線形写像を学習し、高次元の関節指令を低次元の行動空間で表現することで、マニピュレーション制御を簡略化する手法を提案した。
- PoliFormer：大規模オンポリシー強化学習とTransformerによる熟練ナビゲータナビゲーション2024/6/1
RGB画像のみを用い、シミュレーションでの大規模強化学習により実世界に適応なしで汎化する屋内ナビゲーションエージェントを提案。物体目標ナビゲーションで成功率85.5%を達成。
- Open X-Embodiment: ロボット学習データセットとRT-XモデルVLA2023/10/1
21機関・22種のロボットからなる大規模データセットを構築し、異なるロボットやタスクに適応できる汎用ロボット方策RT-Xを学習した研究。
- 万能視覚分解器：長期的操作を簡単にマニピュレーション2023/10/1
事前学習済み視覚表現を用いて、視覚デモンストレーションからサブゴールを自動検出し、長期的操作タスクの学習と汎化を容易にする手法を提案。
- 学習が手の届かないときはリセット：自律視覚運動強化学習における汎化強化学習2023/3/1
リセットを最小限に抑えつつ、目標・外観・構造の変化に汎化できる視覚運動強化学習エージェントを構築する手法を提案し、新しいベンチマークで評価した。
- シンプルな分散型クロスエントロピー法モデルベース強化学習2022/12/1
モデルベース強化学習の計画で使われるクロスエントロピー法を、独立に動く複数のCEMを組み合わせる分散型に改良し、局所解を避けてサンプル効率を向上させた。
- VIMA: マルチモーダルプロンプトによる汎用ロボットマニピュレーションマニピュレーション2022/10/1
テキストと画像を組み合わせたマルチモーダルプロンプトで多様なロボット操作タスクを指示し、自己回帰的に動作を生成するTransformerエージェントVIMAを提案。新ベンチマークで高いゼロショット汎化性能とデータ効率を示した。
- 人間のデモ映像から幾何学的スキルを推論する手法模倣学習2019/11/1
人間のデモ動画から幾何特徴間の関連制約をグラフベースのカーネル回帰と逆強化学習で直接推論し、従来の特徴選択や追跡を不要にする手法を提案した。
- 人間のデモンストレーション観察によるロボットの目と手の協調学習：タスク関数近似アプローチ模倣学習/ビジュアルサーボ2018/10/1
人間のデモ動画から逆強化学習でタスク関数を学習し、未較正ビジュアルサーボ制御に組み込むことで、ロボットが目と手を協調させてタスクを実行できる手法を提案した。
- 人との対話を通じた物体・タスクのオンライン学習ロボットシステムヒューマンロボットインタラクション2018/9/1
人間がその場で新しい道具や動作を教えられるロボットシステムを開発し、物体の逐次学習・直感的なUI・力覚と視覚のハイブリッド制御を統合して展示会で実演した。
