Zihao Yu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MEMORA: 一人称視点ビデオからの身体化された行動記憶による推論と計画
  計画/記憶2026/7/1

  ロボットの長期的な計画のために、一人称視点ビデオから経験を記憶し活用する「身体化された行動記憶」を実現するシステムを提案した。

• 把持→計画と失敗帰属：正確で汎用的なロボット操作のための閉ループ二段階フレームワーク
  マニピュレーション2026/6/1

  把持と動作計画の連携における失敗原因の曖昧さを解消するため、失敗帰属モデルを導入し、診断結果に基づいて把持候補生成と計画の両方を最適化する二段階フレームワークGTP-FAを提案した。シミュレーションと実機実験で、RL、IL、拡散ポリシー、VLAなど様々なベース学習器の成功率を向上させた。