Zongyou Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 残り安全予算に基づくガイド仲裁によるオフライン→オンライン安全強化学習
  オフライン→オンライン安全RL2026/10/24

  エピソード内で残った安全予算を追跡し、オフラインガイドとオンライン方策の行動をコスト見積もりと比較して適応的に選択する、器用な操作のための安全なオフライン→オンライン強化学習手法を提案した。

• 複数制約対応の器用把持ポリシー最適化MDPO
  マニピュレーション2026/10/24

  関節限界や衝突など複数の異種制約を累積型と状態依存型に分けて定式化し、制約ごとの射影を強化学習に組み込むことで安全な器用マニピュレーションを実現した論文。

• CoCarry: 接触・支持構造を考慮した二体ヒューマノイド協調運搬のリターゲティング
  リターゲティング2026/10/23

  220本の二人協調運搬モーションデータセットCoCarryを構築し、同一物体軌道の周りで両ヒューマノイドを協調的に調整する接触・支持構造リターゲティング手法を提案した。

• 時空間選好を用いたヒューマノイド移動操作のための動作リターゲティング
  動作リターゲティング2026/10/21

  視覚言語モデルで重要な身体部位とキーフレームを選び、最適化の計算資源を重点配分することで、物体接触を保ちながら人間の動作をヒューマノイドへ効率的に転写する手法を提案した。