仮想現実環境におけるマニキンとロボットのアクセス・視認タスクのための分散型アプローチ
A distributed Approach for Access and Visibility Task with a Manikin and a Robot in a Virtual Reality Environment
マルチエージェントシステムとデジタルモックアップを組み合わせ、人間の作業者と複数の自動エージェントがリアルタイムで協調して、人間工学的制約や関節・機械的限界を考慮したマニキンやロボットの経路計画を評価する手法を提案した。
著者: Patrick Chedmail, Damien Chablat, Christophe Le Roy
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper presents a new method, based on a multi-agent system and on a digital mock-up technology, to assess an efficient path planner for a manikin or a robot for access and visibility task taking into account ergonomic constraints or joint and mechanical limits. In order to solve this problem, the human operator is integrated in the process optimization to contribute to a global perception of the environment. This operator cooperates, in real-time, with several automatic local elementary agents. The result of this work validates solutions through the digital mock-up; it can be applied to simulate maintenability and mountability tasks.
