Damien Chablat
Technical University of Cluj-Napoca
収録論文 223本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AI強化制御に向けて：膵臓手術用パラレルロボットの軌道平滑化のための数値手法医療ロボティクス2026/9/17
膵臓の低侵襲手術用パラレルロボットの手先軌道をS字カーブで平滑化し、加速度を制御して組織損傷を減らすリアルタイム制御手法を提案した。
- 新型劣駆動多指ハンドにおける受動的安定性の準静的解析マニピュレーション2026/9/10
差動バネ式スライダ機構を備えた3指劣駆動ハンドを提案し、把持物体の安定平衡姿勢を準静的に解析して、物体サイズが円筒・球把持の安定性に与える影響を調べた。
- 人間と機械の相互作用のための統合的認知・人間工学アーキテクチャ：認知モデルと人間工学の融合HMI/認知モデル2026/9/3
認知アーキテクチャ（SOAR、ACT-R、LIDA、COCOM）と人間工学の原則を統合し、動的環境での人間と機械の相互作用を改善するためのモデルを提案した。産業用ロボット応用で実証し、意思決定やスキル獲得のメカニズムを明らかにした。
- 溶接トーチ用アンビリカルの動的モデリングとロボット動力学への影響多体動力学2026/8/26
溶接トーチのケーブルを多体動力学でモデル化し、ロボットへの反力を効率的に計算する手法を提案した論文。
- 受動回転指を持つ劣駆動ハンドの設計と安定性解析ハンド/劣駆動2026/7/1
受動的に回転する指を持つ劣駆動ロボットハンドを設計し、その安定性を解析・実験で検証した論文。
- 低可動性タスクにおけるシリアルロボットのツイスト分解運動学/冗長性2026/7/1
シリアルマニピュレータのエンドエフェクタのツイストを、ヤコビアン零空間投影ではなく幾何学的なツイスト射影子を用いてタスク成分と冗長成分に分解する枠組みを提案し、逆運動学を簡潔に扱えるようにした。
- 新型手術用ロボット器具の制御アーキテクチャと実験検証手術ロボット2026/4/1
10mm径の4自由度屈曲可能な腹腔鏡手術器具の制御系を構築し、シミュレーション手術での実証を行った論文。
- 複雑・ハイブリッド構造マニピュレータの剛性モデリング手法MSA剛性モデリング2025/11/1
マトリクス構造解析を用いて、閉ループや柔軟リンク、受動・弾性関節を含む複雑なマニピュレータの剛性を半解析的にモデル化する手法を提案し、NaVaRoマニピュレータで有効性を示した。
- 配置誤差に対するロボット位置決め最適化：Fanuc CRX10iA/Lに関する研究配置最適化2025/11/1
Fanuc CRX10iA/L協働ロボットの最適なベース配置を、粒子群最適化とα形状・ボロノイ図を用いて決定する手法を提案し、配置誤差に対するロバスト性を評価した。
- 熟練技能のモデル化：Vergnaudのスキームと認知アーキテクチャの統合認知アーキテクチャ2025/9/1
溶接作業を事例に、Vergnaudのスキーム理論と認知アーキテクチャを組み合わせ、人間の熟練技能を計算的に記述・比較する手法を提案した論文。
- 低侵襲膵臓手術向け革新的パラレルロボットの設計解析医療ロボット2025/7/1
低侵襲膵臓手術用の4自由度パラレルロボット2案（ATHENA-1/2）を設計し、FEM解析と作業空間評価で剛性・実用性を比較して最適な構造を選定した。
- ダンゴムシに着想を得たスライドシェルで覆われた変形機構変形機構/ロボティクス2025/6/1
ダンゴムシの丸まり・展開動作を模倣し、スライダークランク機構とシザーズ機構で1自由度の変形を実現、3D曲面シェルを被せて保護と転がりを両立したロボットを開発した。
- 円形吻合器のための革新的ロボット手術器具の設計手術ロボット2025/6/1
食道癌手術における円形吻合器の精度と組織整列を改善するため、3つのアクチュエータと75度の屈曲機構を備えたロボット円形吻合器を設計し、運動学解析を行った。
- 新規手術用パラレルロボットのための高次運動学形式の比較分析医療ロボティクス2025/3/1
膵臓手術用のモジュール型ハイブリッドパラレルロボットを提案し、ベクトル・同次変換行列・双四元数の3形式で高次運動学を導出して、数値安定性や実行時間を比較した。
- ロボット手術のための革新的複合現実アプローチ医療ロボティクス/複合現実2025/1/1
Hololens 2を用いた複合現実アプリケーションで、術前計画と術中支援を統合し、医療画像の可視化や3D解剖構造の把握、ロボット計画を支援するシステムを開発し、実験室で良好な結果を得た。
- 耳科手術支援のための外科医参加型パラレルロボットの共同設計手術支援ロボット2024/8/1
耳科手術用パラレルマニピュレータを、外科医や設計者・人間工学専門家・製造者らが共同設計するプロセスを提案し、最適化の効率化と実用化の迅速化を図った。
- 溶接用途におけるロボット形態とベース配置の比較マニピュレーション2024/7/1
PUMA型アームとUR型ロボットの2種類の形態を溶接作業で比較し、ベース配置や衝突解析も含めて最適なアーキテクチャ選択を支援する。
- 癌治療ロボットのための連続時間ロバスト制御ロボット制御2024/7/1
多リンク手術ロボットの非線形性を不確かさとして扱い、連続時間ロバスト制御系に組み込む手法を提案し、その数値実装の課題を検討した。
- 低侵襲手術用球状ロボットの制御アーキテクチャ手術ロボット2024/7/1
腹部・胸部手術に対応する低侵襲手術用球状ロボットのマスタ・スレーブ制御系を開発し、シミュレーションと実験で検証した。
- 低侵襲手術用パラレルロボットの運動学解析医療ロボット2024/6/1
6自由度の手術用パラレルロボットPARA-SILSROBの運動学モデルを構築し、順・逆運動学の閉形式解を導出して、内視鏡カメラの再配向シミュレーションで検証した。
- 仮想環境における安全な人間-ロボット協調のためのガウス過程による動作予測人間-ロボット協調2024/5/1
仮想現実での協調ロボット利用において、ガウス過程で人間の手の動きを予測し、視線情報と組み合わせて意図検出を行うことで、作業時間の短縮と安全性の向上を実現した。
- 個別化低侵襲手術向けパラレルロボットの精度と再現性医療ロボティクス2024/4/1
低侵襲手術用に開発されたパラレルロボットの試作機について、モーションキャプチャと高精度測定アームを用いて精度と再現性を実験的に評価した。
- 3自由度球面パラレルマニピュレータの運動学の認証パラレルマニピュレータ2024/3/1
不確実性を考慮した3自由度球面パラレルマニピュレータの運動学と特異点を記号的手法と半数値的手法で解析し、特異点のない作業空間・関節空間領域を計算する。
- 拡張現実ガイドによる協働ロボットの手術手技向け遠隔操作遠隔操作2024/2/1
Hololens 2と協働ロボットKuka IIWAを組み合わせ、ジェスチャーで直感的に遠隔操作できる手術支援システムを提案し、その動作を実験で検証した。
- 作業者スキルの同定・モデル化・人機協調による溶接ロボット化の改善：実験プロトコルの実装人機協調2024/2/1
溶接のような手作業の熟練技能をデジタルモデル化し、人とロボットの協調で自動化を進めるための実験プロトコルを提案・実装した研究。
- 腹腔鏡下直腸手術におけるワークスペース解析：予備研究手術ロボティクス2024/2/1
MRIから骨盤内の3Dモデルを作り、ロボット手術の作業空間の広さや制約を計算機で解析した研究。
- 同軸入力軸を有する3自由度球面パラレルマニピュレータによる慣性視線安定化パラレルマニピュレータ/視線安定化2023/12/1
3-RRR球面パラレルマニピュレータを用いて慣性視線安定化を行い、特異点が作業領域から遠いことを保証し、MATLAB/Simulinkで制御戦略を検証した。
- 新しい3自由度2T1R並列機構：トポロジー設計と運動学パラレルメカニズム2023/6/1
位置・姿勢特性（POC）に基づくトポロジー設計理論を用いて、2並進1回転（2T1R）の3自由度並列機構を設計し、その運動学モデルと特異点解析、および荷物仕分け・配送問題への応用を示した。
- カスピダル型シリアル・パラレルマニピュレータのレビューロボット機構学2022/10/1
特異点を通過せずに逆運動学解間を遷移できるカスピダルロボットについて、その基礎と応用、設計・軌道計画上の課題をレビューした論文。
- 単一アクチュエータと親指の受動的後退を備えた安価な筋電義手の運動学義手2022/8/1
単一のアクチュエータで三指把持と側方把持を実現する筋電義手の新しい運動学を提案し、試作機を評価した。
- 生物模倣型配管検査ロボットに組み込まれたテンセグリティ機構の安定性解析テンセグリティ/配管検査ロボット2022/6/1
配管検査ロボットのモジュール間に導入したテンセグリティ機構について、ロボット自重下でのばね剛性が静的安定性に与える影響を解析した研究。
- 医療応用向け積層テンセグリティ機構医療ロボティクス2022/4/1
3段積層の平面テンセグリティ機構を提案し、最小エネルギー原理で特異点と安定性を解析、セグメントの角度変位を最大化する最適化を行った。
- 計算機代数と実代数幾何アルゴリズムによるマニピュレータの尖点性判定運動学2022/3/1
多項式写像と実代数集合で表されるロボットの尖点性（特異点なしで結べる逆運動学解の存在）を判定する一般アルゴリズムを提案し、その計算量を解析した。
- 電気自動車の自動充電ロボットの設計マニピュレーション2022/3/1
電気自動車の充電ソケットに自動で充電するためのパラレルリンクロボットを設計し、運動学モデルに基づいて作業空間を定めて試作機を製作した論文。
- 関節限界と衝突制約を考慮したパラレルキネマティック機構最適化のための効率的な局所・大域探索併用戦略機構設計最適化2022/2/1
Nelder-Mead法による局所探索と低食い違い分布による大域探索を組み合わせ、受動関節限界や特異点・自己衝突制約下でパラレルキネマティックマニピュレータを最適設計する手法を提案し、異なる自由度の2機種で有効性を示した。
- 動的環境における軌道計画：安全な人間-ロボットインタラクションのための触覚知覚への応用軌道計画2022/2/1
VR環境内の障害物とユーザーを考慮し、ROSのMoveItで産業用ロボットUR5の安全な軌道計画を生成する手法を提案し、複数の計画アルゴリズムを比較した研究。
- 任意の3R直列マニピュレータがカスピダルとなるための必要十分条件運動学2022/2/1
3R直列ロボットの逆運動学を幾何学的に再解釈し、特異点を経ずに姿勢を切り替えられる「カスピダル」性の必要十分条件が、直交型に限らず任意の一般的3Rロボットでも作業空間のカスプ点の存在であることを証明した。
- 平面直列ロボットマニピュレータの非線形剛性挙動剛性解析2022/2/1
多リンク直列平面マニピュレータの圧縮荷重下での非線形剛性を解析し、直線初期形状での座屈臨界力の固有値計算法と非直線形状での準座屈現象のエネルギー計算法を提案した。
- 外部負荷と作業履歴を考慮した簡易動的筋疲労モデルとその検証筋骨格モデリング2022/1/1
外部負荷・作業履歴・個人差を反映した計算が軽量な筋疲労モデルを提案し、既存の静的モデル24件と動的モデル3件との比較で妥当性を検証した論文。
- ロボット手術のための中耳・副鼻腔の幾何学的アトラス手術ロボット2021/10/1
内視鏡ロボット手術の設計・最適化のため、複数患者のスキャンから中耳と副鼻腔の作業空間の平均サイズを幾何学的に定義した。
- 耳鼻科内視鏡手術におけるロボットシステムの文献レビュー手術支援ロボット2021/9/1
耳科・鼻内視鏡手術向けに開発中のロボットシステムを分類し、外科医のニーズに基づく機能分析から新規ロボット設計の仕様を導出したレビュー論文。
- 複数のテンセグリティセグメントからなる多リンク柔軟直列マニピュレータの非線形剛性モデリング柔軟マニピュレータ2021/8/1
テンセグリティ構造の直列マニピュレータについて、荷重下での座屈や形状変化を仮想関節法で解析し、臨界力を求める手法を提案した論文。
- 多障害物環境における直列マニピュレータの運動学的制御における冗長性解決マニピュレーション2021/8/1
複数のテンセグリティセグメントからなる直列マニピュレータについて、多障害物環境での冗長性解決を、エンドエフェクタの衝突回避経路計画（動的計画法）と機体の衝突回避運動計画（二次計画法）に分解して解く手法を提案し、シミュレーションで有効性を確認した。
- 記号的運動学・特異点同定・作業領域決定を伴う新規部分非結合型並進パラレルマニピュレータパラレル機構2021/6/1
POC方程式に基づくトポロジカル設計で、低次元関節のみからなる3自由度並進パラレルマニピュレータを提案し、記号的順運動学解・特異点・作業領域を解析した。
- 空間運動指を備えた新型ロボットハンドマニピュレーション2021/6/1
平面運動ではなく空間運動する3本の劣駆動指を持つロボットハンドを提案し、円筒・球状把持の切替えと力伝達・安定性を解析した論文。
- デュアルトライアングル型柔軟直列マニピュレータの運動学制御マニピュレーション2021/2/1
デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、幾何学的冗長性を最適化で解消し、外力に対する安定性を確保する運動学制御アルゴリズムを開発し、シミュレーションで有効性を示した。
- Orthoglideの振動力を低減する最適加速度制御パラレルマニピュレータ2020/11/1
パラレルマニピュレータOrthoglideの重心加速度を最適制御し、カウンターウェイトを追加せずに振動力を低減する手法を提案し、ADAMSシミュレーションで有効性を示した。
- デュアルトライアングル弾性セグメントからなる柔軟直列マニピュレータの力学柔軟マニピュレータ2020/11/1
デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、安定・不安定平衡配置と形状を解析・数値的に求め、負荷時と無負荷時の剛性行列を仮想関節法で計算した。初期形状が直線か非直線かで座屈・準座屈が生じることを示し、シミュレーションで理論を検証した。
- 松葉杖使用が体幹筋負荷に与える影響の評価生体力学2020/8/1
松葉杖の種類や使い方が体幹筋の活性度にどう影響するかを筋レベルで定量分析し、片側使用が背部筋の左右差を大きくすることを示した研究。
- 耳・顔面手術向け新型RCM機構手術ロボティクス2020/5/1
アジャイルアイとダブルパラレログラムを組み合わせたRCM機構を開発し、内視鏡操作に適用して中耳・副鼻腔手術での作業空間拡大と特異点回避を実現した。
- レーダー探索パターンのジャストインタイム最適化のための分枝限定法最適化2020/2/1
フェーズドアレイレーダーの探索パターン最適化を集合被覆問題として近似し、分枝限定法で時間予算を最小化する手法を提案した論文。
- 部分運動分離と解析的直接運動学を備えた3自由度並進パラレルメカニズムパラレルメカニズム2020/2/1
3つの固定アクチュエータを備え、順・逆運動学の解析解を持ち、部分的な運動分離特性を有する3自由度並進パラレルメカニズムを設計・解析した論文。
- NAVARO II：シザー機構を用いた新型平面パラレルロボットパラレルロボット2019/8/1
3-RPRパラレルロボットの脚の関節をシザー機構に置き換え、広い作業空間と高い剛性を実現した新型ロボットを提案し、特異点解析と作業空間設計を行った論文。
- 手動バランスマニピュレータと軽量ロボットの協調システムの特性解析協調マニピュレーション2019/8/1
手動バランスマニピュレータ(HOBM)と軽量ロボット(LWR)を組み合わせ、重いペイロードを非力なロボットで扱う協調系について、動的モードでの慣性力がLWRに与える影響を解析した論文。
- 解析的な順運動学解と部分的な運動非干渉性を備えた新規3並進パラレルメカニズムのトポロジー設計と解析パラレルメカニズム2019/7/1
3つの駆動プリズマティック関節を持つ3並進パラレルメカニズムをPOC方程式に基づき設計し、1次元探索なしで得られる解析的な順運動学解と特異姿勢の解析を示した論文。
- 位置・姿勢特性方程式に基づく並列機構の自動可動性解析アルゴリズム機構解析2019/7/1
位置・姿勢特性(POC)方程式を二値論理演算に変換するアルゴリズムを構築し、並列機構の可動性を自動解析・表示するVC++ソフトウェアを実現した。
- ゼロ結合度・運動分離を実現する非対称3並進パラレルメカニズムのトポロジー設計パラレルメカニズム2018/5/1
位置・姿勢特性方程式に基づくトポロジー設計理論を用いて、結合度ゼロで運動が分離した新規な非対称3並進パラレルマニピュレータを提案し、その自由度や特異姿勢、順・逆運動学の解析式を導出した。
- 直列・並列ロボットマニピュレータの剛性モデリングのためのMSA手法の改良剛性モデリング2018/5/1
柔軟・剛体リンクや受動・弾性関節を含む直列・並列マニピュレータに適用可能な、行列構造解析(MSA)に基づく剛性モデリング手法を改良した論文。
- U字型ベースを持つ3-PPPSパラレルロボットの運動学と作業空間解析パラレルロボット2017/6/1
U字型ベースと正三角形移動プラットフォームを備えた3-PPPSパラレルロボットについて、簡略化された順・逆運動学を導出し、特異点や作業空間・関節空間を円筒代数分解で解析した論文。
- ロック可能関節を備えたマルチモードパラレルロボットの運動学・作業空間・特異点解析パラレルロボット2017/5/1
ロック可能な受動関節により3Tモードと2T1Rモード間を切り替えられる3-PRPiRパラレルロボットについて、各動作モードの順・逆運動学と作業空間、特異点を解析し、試作機で検証した論文。
- 平面テンセグリティ機構のキネトスタティック解析と解の分類機構解析2017/5/1
3本の線形ばねを持つ平面1自由度テンセグリティ機構について、静釣り合い方程式を導出し、最大6つの平衡姿勢のうち1〜2つが安定であることを示すとともに、解を入力パラメータに応じて分類した。
- 柔軟物体の振動を終点で除去する最適運動マニピュレーション2016/6/1
ロボットが柔軟物体を最短時間で搬送し、終点で振動を完全に抑える最適制御則を理論的に導出し、Orthoglideロボットで実験検証した論文。
- 隠れたカスプ：平面2-RPR-PRパラレルマニピュレータの特異点解析パラレルマニピュレータ2016/4/1
平面2-RPR-PRパラレルマニピュレータの非特異的なアセンブリモード変化が実は非ジェネリックであり、微小摂動でカスプが生じることを示し、4重特異点の安定な2種類の型を明らかにした。
- Orthoglide 5軸の運動学解析と軌道計画パラレルロボット2015/5/1
5自由度パラレルキネマティックマシンOrthoglide 5軸の順・逆運動学モデルとヤコビ行列を導出し、制御ループ用の関節角・速度・加速度プロファイルを2つのテスト軌道で示した論文。
- デルタ型パラレルロボットの作業空間と特異点解析パラレルロボット2015/5/1
デルタ類似のパラレルロボット群について、グレブナー基底と円筒代数分解を用いて作業空間・関節空間・特異点を解析し、設計選択に役立つ3次元可視化と複雑さの比較表を提供した論文。
- 並列ロボットの特異点回避経路を検証する代数的手法パラレルロボット2015/5/1
グレブナー基底を用いた消去法で軌道の多項式方程式を関節空間に射影し、ヤコビ行列式が2姿勢間で零になるかを時間の関数として解析的に判定する手法を提案。Orthoglideで検証。
- ジェスチャーと把持が可能な人間型ロボットハンドの設計手法マニピュレーション2015/4/1
人間の手に近い構造を保ちながら指と親指の配置を数値的に決定し、器用さと把持能力を高める人間型ロボットハンドの設計手法を提案した。
- 軽負荷の反復押し引き作業に適用する筋疲労予測モデル筋骨格モデリング2015/3/1
作業者の姿勢変化に応じて関節の最大トルクが時間的に変動すると考え、反復的な押し引き作業における筋疲労を予測する準静的モデルを提案・シミュレーション評価した論文。
- 配管内検査ロボットの脚機構における多目的設計最適化機構設計最適化2014/6/1
原子力プラントの配管内検査ロボットの脚機構について、3つの候補アーキテクチャから多目的最適化を用いて最適な構造と寸法を決定し、パレートフロント上の解をCADモデルで比較検討した。
- 3-RPSパラレルロボットにおける作業空間内の非特異アセンブリモード切替軌道パラレルロボット2014/3/1
3-RPSパラレルロボットの各動作モードについて特性曲面を計算し、作業空間内で非特異的にアセンブリモードを切り替えられる軌道の存在をヤコビアン行列式の解析で検証した論文。
- 静的疲労作業における個人別筋疲労率の推定筋骨格モデリング2014/2/1
静的姿勢での疲労作業中に肩関節の筋疲労率を指数関数モデルで個人ごとに求め、被験者間のばらつきを明らかにした研究。
- 重力補償器を備えたロボットマニピュレータの剛性モデリング剛性モデリング2013/11/1
直列リンク間に配置されたバネ式重力補償器を非線形仮想バネとしてモデル化し、Kuka産業用ロボットの剛性解析に適用した研究。
- CAD環境を用いたロボットマニピュレータの弾性静パラメータ同定手法同定・モデリング2013/11/1
CAD内の仮想実験と有限要素解析からリンクの剛性行列を同定し、複雑形状や関節特性を考慮した高精度な弾性静モデルを構築する手法を提案した。
- 不完全な並列マニピュレータの剛性モデリング剛性モデリング2012/11/1
幾何誤差を持つ直列鎖からなる並列マニピュレータについて、組立時の内部力と弾性変形を考慮した非線形剛性モデリング手法を提案し、Orthoglide系で検証した。
- 不完全な直列チェーンからなるパラレルロボットのコンプライアンス誤差補償手法パラレルロボット/誤差補償2012/11/1
製造誤差を含む直列チェーンを持つ過拘束パラレルマニピュレータに対し、非線形剛性モデルに基づいて外部・内部荷重下のコンプライアンス誤差をオフラインで軌道修正して補償する手法を提案し、Orthoglideによる溝加工例で有効性を示した。
- 3-PRP平面パラレルロボットの動力学における内部関節力パラレルロボット2012/9/1
3-PRP平面パラレルロボットの逆運動学と仮想仕事の原理に基づく逆動力学を定式化し、アクチュエータ入力パワーと内部関節力をシミュレーションで解析した論文。
- 人間腕シミュレーションによる対話型制約環境設計マニピュレーション2012/6/1
製品設計段階での組立・保守作業を支援するため、単一目的最適化とモーションキャプチャを組み合わせた対話型軌道計画手法を提案し、物理エンジンでリアルタイムに衝突回避経路と動的情報を計算する。
- 押し引き作業における筋疲労評価の新手法筋骨格モデリング2012/6/1
関節レベルの筋群に着目し、押し引き作業中の腕の筋疲労を予測・評価する新しい手法を提案した研究。
- 動的動作における人間の筋疲労モデル筋骨格モデリング2012/4/1
各関節を2つの筋群で制御する仮定のもと、ラグランジュ定式化で関節トルクを計算し、動的動作と外部負荷を考慮した筋疲労モデルを提案・実験で検証した。
- 退化3-RPR平面パラレルマニピュレータのパラメータ空間におけるカスプ点パラレルマニピュレータ2012/4/1
平面パラレルマニピュレータの設計パラメータ空間でカスプ点が存在・分布する条件を解析し、パラメータ空間をカスプ点数が一定な領域に分割するアルゴリズムを提案した論文。
- 指定作業空間に対する3-RRRデカップルドロボットのパラメータ空間における解領域並列ロボット設計2012/4/1
特異点のない正規形状の作業空間を指定したとき、並列ロボットのパラメータの実行可能集合をグレブナー基底と円筒代数分解で求める設計手法を提案し、3-RRRデカップルドロボットで検証した。
- 不完全な運動チェーンを持つパラレルマニピュレータのコンプライアンス誤差補償パラレルマニピュレータ/誤差補償2012/4/1
非線形剛性モデルに基づき、外力によるコンプライアンス誤差と運動チェーンの組立誤差を同時に補償するため目標軌道を調整する手法を提案し、Orthoglideによる溝加工例で有効性を示した。
- 受動関節を持つマニピュレータの剛性行列：計算的側面剛性モデリング2012/2/1
受動関節・柔軟アクチュエータ・柔軟リンクを持つマニピュレータの剛性行列を、解析式と効率的な再帰計算手順の両方で求める手法を提案し、2つのスチュワート・ゴフプラットフォームで有効性を示した。
- 対称平面3-RPRマニピュレータにおける特異曲面とカスプパラレルロボット2011/7/1
移動三角形が固定三角形の間接等長変換となる3-RPRマニピュレータについて、順運動学を三次方程式と二次方程式に分解し、特異点やカスプ稜線を精密に記述してアセンブリモードの分類と関節空間での動作計画に応用した。
- 受動関節を持つマニピュレータの直交剛性行列：解析的アプローチ剛性モデリング2011/7/1
受動関節を含むマニピュレータの剛性行列を、解析式と効率的な再帰手順で計算する手法を提案し、2つのスチュワート・ゴフプラットフォームへの適用で有効性を示した。
- 平面パラレルマニピュレータの関節空間における特異点軌跡の研究：カスプとノードに焦点を当ててパラレルマニピュレータ2011/6/1
平面パラレルマニピュレータの関節空間における特異点軌跡の断面に現れるカスプとノードを解析し、それらが作業空間での特異曲線と特性曲面曲線の接点や交点に対応することを示した研究。
- 仮想現実環境におけるマニキンとロボットのアクセス・視認タスクのための分散型アプローチ経路計画2011/4/1
マルチエージェントシステムとデジタルモックアップを組み合わせ、人間の作業者と複数の自動エージェントがリアルタイムで協調して、人間工学的制約や関節・機械的限界を考慮したマニキンやロボットの経路計画を評価する手法を提案した。
- 3自由度パラレルキネマティクス機構向け新型プリズマティックドライブの設計パラレル機構2011/4/1
複数ローラを備えたカム機構Slide-o-Camを基に、転がり接触で摩擦を低減する直動伝達機構を設計し、3自由度パラレルロボットOrthoglideのボールねじを置き換えることを目指した論文。
- バーチャルリアリティは現実世界の組立作業における身体部位の不快感と作業パフォーマンスを予測できるかVR評価2011/4/1
組立作業をVRと実環境の両方で実施し、姿勢・身体部位の不快感・疲労・作業パフォーマンスを比較したところ、両環境の結果には相関が見られたが、VRの方が不快感や疲労が有意に大きかった。
- 動作計測に基づく人間行動シミュレーションの人間工学的分析フレームワーク人間工学研究2011/4/1
モーションキャプチャと物理エンジンを組み合わせ、物理的特性を持つ仮想環境で人間行動をシミュレーションし人間工学的評価を行うフレームワークを提案した論文。
- 静的作業における筋群別疲労抵抗性の新規定法生体力学2011/4/1
外部負荷と最大随意収縮を考慮した理論的METモデルを拡張し、既存24モデルと比較して汎用性を検証するとともに、筋群ごとの疲労抵抗性を回帰的に算出する手法を提案した。
- 一意性領域と非特異アセンブリモード切替軌道パラレルロボット2011/4/1
パラレルロボットの特異点を含まない一意性領域の概念に基づき、非特異なアセンブリモード切替軌道が生じる仕組みを説明した論文。
- 受動関節を持つマニピュレータの剛性モデリング強化剛性モデリング2011/4/1
受動関節を含む直列・並列マニピュレータの剛性解析を改善する手法を提案し、荷重が姿勢やヤコビアンに与える影響を考慮した非線形剛性モデルとその線形化手法を開発した。
- 触覚デバイスとCAD-CAMソフトウェアによるロボット・マネキンシミュレーション：eM-Virtual Desktop触覚2011/4/1
Phantomデスクトップの力覚フィードバックを用いて、CAD-CAMソフトウェア上で物体・ロボット・マネキンを操作するeM-Virtual Desktopを開発し、自動車産業の組立設計で実用化した。
- 2自由度閉リンクマニピュレータの関節空間と作業空間の統合解析パラレル機構2010/12/1
平面パラレル機構について、クアッドツリーと区間解析を用いて関節空間と作業空間の特異点を含まない最大領域（一般化アスペクト）を計算する手法を提案し、2自由度機構で検証した。
- 3-RPRパラレルマニピュレータのカスプ点の決定法パラレルマニピュレータ2010/12/1
3-RPRパラレルマニピュレータの特異面上に現れるカスプ点を、判別式多様体とグレブナー基底を用いて厳密に全て求める手法を提案した論文。
- 仮想人間による顧客志向の制約環境設計支援軌道計画2010/12/1
制約環境での組立・保守作業を対象に、軌道計画を自動生成し、局所解時はモーションキャプチャで対話的に誘導、多目的評価で作業性を評価する設計支援手法を提案した。
- 多目的設計最適化に基づく平面パラレルマニピュレータ構造の比較パラレルマニピュレータ2010/12/1
平面パラレルマニピュレータの複数構造を、可動質量と正規ワークスペースサイズを目的関数とし、遺伝的アルゴリズムでパレートフロントを求めて比較した論文。
- 複合材切削向けパラレルマニピュレータの性能評価マニピュレーション2010/12/1
複合材料のミリング加工に用いるパラレルマニピュレータについて、剛性を含む多基準最適化で性能を評価し、新しい剛性行列計算法を提案した論文。
- RPR-2PRRパラレルマニピュレータのパラメータ空間におけるカスプ点パラレルマニピュレータ2010/12/1
RPR-2PRRパラレルマニピュレータの設計パラメータ空間でカスプ点が存在する条件を、判別多様体と円筒代数分解、グレブナー基底を用いて解析した論文。
- 平行四辺形リンク機構を持つパラレルマニピュレータの剛性モデリングパラレルマニピュレータ2010/12/1
外部荷重の影響を考慮し、平行四辺形リンクの非線形な荷重-変位関係とランク落ち剛性行列を計算する手法を提案。等価なバー型疑似剛体モデルも導入し、Orthoglide系マニピュレータで有効性を示した。
- 作業負担評価のためのデジタルヒューマンとVR環境の統合人間工学・VR2010/12/1
VR空間にデジタルヒューマンシミュレーションを統合し、モーションキャプチャと逆運動学・疲労回復モデルを用いて作業者の関節ごとの身体的疲労を評価する手法を提案した論文。
- プリロードされた受動関節を持つパラレルマニピュレータの剛性解析パラレルマニピュレータ2010/12/1
受動関節の内部プリロードと外部荷重を考慮したパラレルマニピュレータの剛性解析手法を提案し、弾性変形による位置誤差を補償するキネトスタティック制御を実現した。
- 新しい筋疲労・回復モデルとその人間シミュレーションにおける人間工学応用人間工学・疲労モデリング2010/10/1
手作業の組立・保守作業における筋骨格系障害を評価するため、筋疲労と回復をモデル化し、デジタルヒューマンシミュレーションで関節の疲労度を推定できるようにした研究。
- 動作計測とデジタルヒューマンシミュレーションに基づく対話型作業設計フレームワークデジタルヒューマン/作業分析2010/6/1
作業者の動作をモーションキャプチャで計測し、デジタルヒューマンシミュレーションと組み合わせて作業時間分析や作業効率評価をリアルタイムに行う枠組みを提案した論文。
- デジタルヒューマンシミュレーションによる保守・組立作業の疲労評価人間工学・疲労モデリング2010/6/1
作業前後の身体能力低下を疲労モデルで理論的に推定し、デジタルヒューマンで手作業の難易度を評価する枠組みを提案した。
- ロボットマニピュレータの剛性モデリングにおける非線形効果剛性モデリング2009/12/1
外力・トルクによる姿勢変化を考慮した剛性モデリング手法を提案し、梁の座屈に似た非線形弾性挙動を検出可能にした。Orthoglide系パラレルマニピュレータで実例を示す。
- 疲労効果を考慮した姿勢予測・解析のための多目的最適化手法とその応用事例人間工学・生体力学2009/11/1
手作業作業における最適姿勢を予測し身体的疲労を評価するため、疲労の時間的影響を考慮した多目的最適化に基づく姿勢予測・解析手法を提案し、航空機組立のドリル作業に適用した。
- グラスマン・ケイリー代数を用いた低自由度パラレルマニピュレータの特異点解析パラレル機構2009/10/1
脚が駆動力と拘束モーメントの両方を加えるパラレルマニピュレータについて、逆ヤコビ行列の行を構成する直線のプラッカー座標の従属性をグラスマン・ケイリー代数で定式化し、特異点条件をベクトル形式で導出した研究。
- Orthoglideパラレルロボットの動力学解析パラレルロボット2009/10/1
3本の直動アクチュエータを持つOrthoglideパラレルロボットについて、逆運動学と仮想仕事の原理に基づく逆動力学を定式化し、各アクチュエータの入力力とパワーを求めた論文。
- パラレルマニピュレータの作業空間における実行可能軌道領域の特徴付けパラレルマニピュレータ2009/10/1
パラレルマニピュレータの作業空間で、任意の点間を移動できる領域と任意の連続経路を追従できる領域を、アスペクト概念と八分木構造の拡張を用いて特徴付けた研究。
- 消費エネルギーに基づくマニピュレータの経路配置最適化：Orthoglide 3軸への応用マニピュレーション2009/10/1
マニピュレータの作業空間内で与えられた経路をどこに配置すればアクチュエータの消費電力を最小にできるかを、幾何・運動・動力学制約を考慮して求める手法を提案し、3自由度並列機構Orthoglideに適用した。
- 脚部観測を用いた3自由度並進パラレルマニピュレータのキャリブレーションキャリブレーション2009/10/1
Orthoglide系の準等方性パラレル機構に対し、脚部の平行度を比較器で観測して関節オフセットと脚長を推定する低コストな幾何モデルキャリブレーション手法を提案し、実験で有効性を確認した。
- 脚部の平行性観測に基づくOrthoglide型パラレルメカニズムの運動学キャリブレーションキャリブレーション2009/9/1
パラレルマニピュレータの脚部が基部に対して平行を保つ動きを観測し、安価な計測系で関節オフセットを同定する新しいキャリブレーション手法を提案・実験検証した論文。
- 解析的平面3-RPRパラレルマニピュレータの運動学解析パラレルマニピュレータ2009/9/1
合同なベースと移動プラットフォームを持つ平面3-RPRパラレルマニピュレータの順運動学を3次多項式と2次方程式に帰着させ、特異点やカスプ点を解析した論文。
- 変形と固有振動数を考慮したパラレルロボットの最適設計パラレルロボット設計2009/9/1
パラレルロボットの設計最適化において、簡易剛性・振動モデルでは脚が長く変形しやすい機構になり得ることを示し、完全な剛性・振動モデルの必要性を例証した論文。
- 多鎖並列ロボットシステムの剛性解析剛性解析2009/9/1
柔軟リンクと柔軟関節を持つ多鎖並列マニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、特異姿勢や外力の影響を考慮した剛性行列計算を可能にした。
- 並列マニピュレータの剛性モデリング精度向上剛性モデリング2009/9/1
並列マニピュレータの剛性モデルを、解析と数値計算を組み合わせた手法で高精度化し、リンクを6自由度仮想ばねで置き換える多次元集中定数モデルを提案した。商用CADの剛性同定手順の精度分析も行い、並進並列マニピュレータの例で有効性を確認した。
- 高速精密加工向けパラレルマニピュレータの設計最適化設計最適化2009/9/1
ワークスペースグリッドと目標達成法を用いて、パラレルマニピュレータの運動学的・剛性性能を統合的に最適化する手法を提案し、Orthoglideファミリーで有効性を示した。
- ウナギ型ロボットの設計と試作生物模倣ロボット2009/8/1
ウナギの遊泳運動を解析し、12節の脊椎と皮膚、2枚のひれを持つ頭部を備えた3次元遊泳可能なウナギ型ロボットを設計・試作した。
- 過拘束パラレルマニピュレータの剛性解析手法パラレル機構2009/4/1
柔軟リンクとコンプライアント関節を持つ過拘束パラレルマニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、3-PUUや3-PRPaR、Orthoglideで精度を検証した論文。
- 3-PRP平面パラレルロボットの運動学パラレルロボット2009/4/1
3-PRP平面パラレルロボットの運動学を再帰的モデリングで定式化し、逆運動学から位置・速度・加速度を求めた研究。
- Orthoglide 5軸ロボットの2自由度球面手首の運動学・動力学解析パラレルロボット2009/4/1
Orthoglide 5軸の球面手首（2自由度並列マニピュレータ）について、CADでパラメータを決めて運動学・動力学モデルを構築し、試験軌道で性能を評価した。加工力や工具長が動的性能に与える影響も解析し、モータ選定の予備検討を行った。
- 仮想作業環境における動的筋疲労評価筋骨格モデリング2009/1/1
作業中の筋負荷に基づく新しい筋疲労モデルと疲労指数を提案し、動的な手作業工程の疲労を仮想環境で評価・MSDリスク予測を可能にした研究。
- 筋骨格疲労・回復モデルと人間シミュレーションへの人間工学的応用人間工学・筋骨格モデリング2009/1/1
手作業における筋骨格系障害の評価に向けて、筋肉の疲労と回復をモデル化し、関節の疲労レベルを推定できる新手法を提案した論文。デジタルヒューマンシミュレーションによる応用事例も示している。
- 過拘束パラレルマニピュレータの剛性解析手法パラレル機構2008/11/1
過拘束パラレルマニピュレータ向けに、リンクの柔軟性を6自由度仮想ばねで置き換える剛性モデリング手法を提案し、3自由度並進機構の比較解析で有効性を示した。
- 直並列工作機械VERNEの運動学解析運動学解析2008/11/1
3自由度並列モジュールと2自由度直列傾斜テーブルからなる5軸工作機械VERNEの逆・順運動学方程式を導出し、脚配置の解析的制約を加えて全運動学解から許容解を特定する記号的手法を提案した。
- マルチエージェントとモーションキャプチャによる物体・ロボット・マネキンの経路計画経路計画2008/10/1
仮想マネキンやロボットの経路計画を、マルチエージェントシステムとモーションキャプチャの2手法で実現し、人間オペレータとの協調や仮想ガイドによる制約解決を提案した研究。
- 多鎖並列ロボットシステムの剛性解析剛性解析2008/10/1
柔軟リンクとコンプライアント関節を持つ多鎖並列マニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、特異姿勢でも剛性行列を計算できるようにした。
- 並列運動マシンのための視覚ベース計算トルク制御視覚制御2008/10/1
並列運動マシンのモデルをエンドエフェクタ姿勢のみの関数として書き換えて簡素化し、高速な視覚計測を用いた計算トルク制御をOrthoglideロボットで実装・検証した論文。
- SinguLab：グラスマン・ケイリー代数に基づくパラレルロボット特異点解析のGUIツールパラレルロボット2008/9/1
パラレルロボットの特異点解析をグラスマン・ケイリー代数で行う対話型GUIツールSinguLabを提案し、解析過程と結果を代数・図で表示して特異点検証を可能にした。
- 非カスプ3-RPR平面パラレルロボットにおける平行特異点を経由しない組立モードの変更パラレルロボット2008/9/1
伸縮脚を持つ3自由度3脚平面パラレルロボットが、平行特異点を通過せずに組立モードを変更できることを理論的に示し、平行特異点の定義自体に疑問を投げかけた論文。
- 可変駆動式平面パラレルメカニズムのキネトスタティック性能パラレルメカニズム2008/9/1
各脚の駆動関節をエンドエフェクタの姿勢に応じて切り替える可変駆動式平面パラレル機構を提案し、そのキネトスタティック性能を評価した論文。
- 動的作業における筋疲労評価フレームワーク人間工学2008/9/1
VR・触覚インタフェース・モーションキャプチャを組み合わせ、手作業中の動的な筋疲労を評価する枠組みを提案した論文。
- Orthoglide 5軸マニピュレータの運動学・動力学解析パラレルロボット2008/9/1
直動3自由度のOrthoglideと球面手首Agile eyeを組み合わせた5自由度パラレルマニピュレータについて、運動学・動力学モデルを構築し、CADでパラメータを決定してテスト軌道でのモータ性能を評価・選定した論文。
- グラスマン・ケイリー代数を用いた限定自由度パラレルマニピュレータの特異点解析パラレルマニピュレータ2008/9/1
各脚に受動球関節を必要としない限定自由度パラレルマニピュレータの特異点を、逆ヤコビ行列の行を成す直線のプラッカー座標の依存条件としてグラスマン・ケイリー代数で幾何的に特徴づけた研究。
- 汎用3-RPR平面パラレルロボットの自己運動パラレルロボット2008/8/1
アクチュエータ付きベース関節を持つ3-RPR平面パラレルロボットの特異点と自己運動を運動学的に解析し、実機で検証した。
- ウナギ型ロボットの椎骨ユニットの運動学的解析運動学2008/6/1
ウナギ型ロボットの関節ユニットを並列構造の球面手首としてモデル化し、衝突を考慮した作業空間を傾斜・ねじれパラメータで評価した。
- 3-RPRパラレルマニピュレータにおける非特異的なアセンブリモード切替運動パラレルマニピュレータ2008/3/1
3-RPR平面パラレルマニピュレータについて、特異点を通過せずにアセンブリモードを切り替える運動を、駆動関節を1つ固定して構成空間を3次元曲面として解析する大域的アプローチで明らかにした論文。
- 3自由度過拘束並進パラレルマニピュレータの剛性解析パラレル機構2008/2/1
リンクの柔軟性を6自由度仮想ばねで置き換える多次元集中定数モデルとFEAによるリンク剛性評価を組み合わせ、過拘束並進パラレル機構の剛性行列を特異姿勢でも計算できる新手法を提案し、2機種の比較解析で有効性を示した。
- オルソグライド型機構の運動学的キャリブレーションキャリブレーション2007/11/1
オルソグライド型パラレルメカニズムに対し、脚の平行性を利用した低コストなキャリブレーション手法を提案し、関節オフセットを推定して精度を実験的に検証した論文。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲線とカスプ点パラレルマニピュレータ2007/11/1
平面パラレルマニピュレータの関節空間の特異曲線を計算する手法と、その曲線上に現れるカスプ点を検出・算出するアルゴリズムを提案した論文。
- 産業向けバーチャルマネキンアニメーションの新フレームワーク設計バーチャルヒューマン2007/9/1
産業界の要望を整理し、既存商用ツールの不足を指摘した上で、最新の研究アルゴリズムを統合したバーチャルヒューマン制御フレームワークを提案する。
- 直交3Rマニピュレータが4つの異なる逆運動学解を持つためのDHパラメータ条件マニピュレーション2007/9/1
直交関節軸を持つ3R位置決めマニピュレータが4つの異なる逆運動学解を持つための必要十分条件を導出し、最後のリンク長が残りのDHパラメータに依存する閾値より大きいことを示した。
- 平面3自由度パラレルマニピュレータの等条件軌跡パラレルマニピュレータ2007/8/1
平面3自由度パラレルマニピュレータについて、特異姿勢と等方姿勢を解析し、ヤコビ行列の等条件軌跡を描いて作業モード間を比較する大域的性能指標を提案した論文。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの運動学解析パラレル機構2007/8/1
3つの固定回転関節を駆動する平面3-RPRパラレルマニピュレータについて、順・逆運動学問題と特異姿勢を明らかにし、パラレル特異姿勢では移動プラットフォームの運動がルーローの直線機構に類似することを示した。
- 加工用3自由度並進パラレルメカニズムOrthoglideのアーキテクチャ最適化パラレルメカニズム2007/8/1
加工用途向け3自由度並進パラレル機構について、指定された作業空間と運動静特性を満たすよう設計を最適化し、直交配置のリニアジョイントを持つOrthoglideを提案した論文。
- 幾何学的簡略化を伴う全3R直交マニピュレータの作業空間トポロジーに関する網羅的研究マニピュレーション2007/8/1
DHパラメータの少なくとも1つがゼロである3回転直交マニピュレータを作業空間のトポロジーに基づいて分類し、特異曲線上のカスプとノードの数で特徴づけ、4つの逆運動学解での到達性や連続軌道の実現可能性などの運動学的性質を評価した。
- アジャイルアイの作業モードと組立モードパラレルロボット2007/8/1
球面パラレルリスト「アジャイルアイ」の運動学を詳細に解析し、その姿勢作業空間が6本の特異曲線のみで制限されることを初めて示すとともに、順運動学の4解と逆運動学の8解の幾何学的関係を明らかにした論文。
- 直交型3軸パラレルマニピュレータOrthoglideの運動学と作業空間解析パラレル機構2007/8/1
3自由度パラレル機構Orthoglideについて、逆/順運動学の新解法を提案し、関節限界を考慮した作業空間と特異点の詳細解析を行った論文。
- Orthoglide型機構の幾何学的合成のための設計戦略パラレル機構設計2007/8/1
直交3自由度パラレルマニピュレータOrthoglideについて、作業立方体サイズと速度伝達・可操作性などの性能要件からリンク長や関節限界を解析的に決める3つの設計戦略を提案し、パレート最適解となることを示した論文。
- 区間解析に基づく3自由度パラレルキネマティックマシンの設計と比較パラレル機構2007/8/1
区間解析を用いて、3自由度パラレル機構のワークスペース形状とキネトスタティック性能の均一性を評価し、2種類の加工用機構を比較した研究。
- Orthoglideのパラメトリック剛性解析パラレルロボット2007/8/1
3自由度並進パラレルキネマティックマシンOrthoglideの剛性を記号的に解析し、設計パラメータが剛性や切削時の静的変位に与える影響を明らかにした論文。
- バーチャルマニュファクチャリング：設計と生産を改善するツール製造システム2007/8/1
製造プロセスの意思決定と制御を高度化する統合製造環境「バーチャルマニュファクチャリング」の概念と、製品・プロセス設計から生産計画、ロボット・製造システムまでの適用領域を概説した論文。
- 3自由度並進パラレルキネマティックマシンOrthoglideの感度解析パラレル機構2007/8/1
3自由度並進パラレル機構Orthoglideの寸法・角度変動に対する感度を2つの手法で解析し、等方性配置が最も感度が低く特異点近傍が最も高いことを示した。
- Orthoglideのパラメトリック剛性解析パラレルマニピュレータ2007/8/1
パラレルマニピュレータOrthoglideの剛性行列を記号的に導出し、設計パラメータが剛性に与える影響を体系的に解析した論文。
- 環境と相互作用するバランス型バーチャルヒューマンバーチャルヒューマン2007/7/1
物理的バランスを保ちながら環境と相互作用するバーチャルヒューマンの制御手法を提案し、エンジニアリング分野での仮想プロトタイピングへの応用を目指す。
- 完全並列マニピュレータにおける動作モードとアスペクトパラレルマニピュレーション2007/7/1
並列マニピュレータの作業空間と関節空間におけるアスペクト概念を一般化し、逆運動学解を分離する動作モードを導入して特異点のない領域を明らかにした研究。
- バーチャルマニュファクチャリングの概念：範囲・社会経済的側面・将来動向製造シミュレーション2007/7/1
情報技術と計算機シミュレーションで実世界の製造プロセスをモデル化するバーチャルマニュファクチャリングの定義と範囲を整理し、社会経済的影響と今後の重要課題を論じた。
- 3Rマニピュレータ族の運動学的解析：特異曲線とカスプによるワークスペース位相の分類運動学2007/7/1
3自由度回転関節マニピュレータのワークスペース位相を特異曲線上に現れるカスプ数で分類し、DHパラメータで表される設計パラメータ空間を5領域に分割する分離曲面の陽な式を導出した。応用として直交型3Rマニピュレータが特異点を経ずに姿勢を変えられるカスピダル条件をDHパラメータの陽な式で与えた。
- 直交軸3Rマニピュレータの比較解析マニピュレーション2007/7/1
第3リンクにオフセットのない直交軸3Rマニピュレータを作業空間の特異曲線に基づき9種類のトポロジーに分類し、条件数と逆運動学解が4つ存在する領域の割合で性能評価を行い、最良性能のマニピュレータが属する作業空間トポロジーを特定した。
- Orthoglideの運動学と剛性解析：均質な性能を持つ規則的な作業空間を有するパラレルキネマティクス機構パラレル機構2007/7/1
直交配置された3つのリニアジョイントを持つデルタ型パラレル機構Orthoglideについて、過拘束系の剛性解析手法を提案し、作業空間・速度・力伝達・剛性などの指標で性能を評価した論文。
- 完全並列マニピュレータにおけるワークスペースとアセンブリモード：記述的研究並列マニピュレーション2007/7/1
完全並列マニピュレータを例に、ワークスペース内でのアセンブリモードの分布と軌道実行における役割を説明し、特異・非特異的なモード変化を比較分析した研究。
- 幾何学的簡略化を伴う3R直交マニピュレータの設計指向研究マニピュレーション2007/7/1
DHパラメータの一部がゼロである3R直交マニピュレータについて、最大の正則巧みさ作業空間（RDW）を計算する手法を提案し、RDWに基づく新しい性能指標でパラメータ空間を調査して優れたアーキテクチャを同定した。
- 等方性アーキテクチャを持つ全4R直列球面手首の計算マニピュレーション2007/7/1
4自由度直列球面手首の等方性を満たす全アーキテクチャを代数方程式系として定式化し、32個の実解から8つの異なる設計を導出した。
- 全並列マニピュレータの可動性と衝突解析パラレルマニピュレーション2007/7/1
障害物存在下での全並列マニピュレータの可動性を特徴付けるため、特異点と衝突のない作業空間・関節空間の領域を明らかにする「フリーアスペクト」の概念を定義した研究。
- バランス制御を統合したバーチャルマネキンによるVRプロトタイピングバーチャルヒューマン2007/7/1
VRプロトタイピング環境でモーションキャプチャにより仮想人間を操作する際に、バランス制御をリアルタイムで組み込むことで実現可能な動きを生成する手法を提案した論文。
- 仮想マネキンのアニメーション：ロボット的シミュレーションとモーションキャプチャマニピュレーション2007/7/1
複雑な機械組立の保守性をデジタルモデルで検証するため、仮想マネキンの軌道生成・解析ツールを開発し、ロボット的シミュレーションとモーションキャプチャの2手法の結果を比較した論文。
- 閉リンクマニピュレータの等条件数軌跡マニピュレーション2007/7/1
2自由度5節リンクの等条件数軌跡が4節リンクのカプラー点となることを示し、3自由度ハイブリッド機への拡張も論じた解析研究。
- 並列構造を持つ球面手首の設計：ウナギ型ロボットの椎骨への応用機構設計2007/7/1
ウナギ型ロボットの椎骨関節として使うため、コンパクトで対称な並列構造の球面手首を設計し、特異姿勢と等方姿勢を運動学的に解析した。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲線とカスプ点パラレルマニピュレータ2007/7/1
平面パラレルマニピュレータの関節空間の2次元断面に現れる特異曲線とカスプ点を解析し、カスプ点が0〜8個存在し得ることを示した。組み立てモードの非特異的切替えに関わるカスプ点を任意の断面で決定する手法を提示し、設計や軌道計画への応用を示す。
- 等方性アーキテクチャを持つ全4R直列球面手首の計算ロボット機構設計2007/7/1
冗長な等方性球面手首の存在を調べ、8元連立二次方程式を解いて32解を得た。重複を除くと8つの異なるアーキテクチャが存在することを示した。
- VERNEマシンの作業空間と運動学解析パラレル機構2007/7/1
3自由度パラレルモジュールと2自由度シリアル傾斜テーブルからなる5軸工作機械VERNEの作業空間と逆・順運動学を解析した論文。
- 新規プリズマティックドライブのキネトスタティック最適化機構設計2007/7/1
転がり接触で直動を得るカム機構Slide-o-Camの圧力角とヘルツ応力を評価し、Orthoglide用のボールねじ代替として最適化した論文。
- オルソグライドとハイブリッドアジャイルアイを用いた6自由度ハプティックデバイスハプティクス2007/7/1
直動用のオルソグライドと回転用のアジャイルアイを組み合わせ、並進と回転を分離して逆運動学を簡素化した6自由度ハプティックデバイスを設計した論文。
- バーチャルリアリティ：人間中心の製造業改善ツールVR応用2007/7/1
製造業におけるVRツールの定義と応用範囲を整理し、人間中心の人間工学・組立・保守・訓練などの事例と最適化ツールとの連携を紹介した論文。
- OrthoglideとAgile Eyeを組み合わせた6自由度ハプティックデバイスハプティクス2007/7/1
直動と回転を分離した2つのパラレル機構を組み合わせ、等方性を活かして広い作業空間で高剛性を実現する6自由度ハプティックデバイスを提案した論文。
- 平面3-RPRパラレルマニピュレータの順運動学における縮退現象の研究パラレルマニピュレータ2007/7/1
平面3-RPRパラレルマニピュレータの順運動学が縮退する2つの未報告の状況を明らかにし、特に台座とプラットフォームの三角形が合同で180度回転した場合に順運動学が3次多項式と2次式の連続解法に還元される新しい解析的マニピュレータ族を定義した。
- 加工用途向けパラレルキネマティクス機構の比較研究パラレル機構2007/7/1
加工用途向けの3種類の2自由度パラレル機構を、同一の作業空間と運動静特性の条件下で比較し、機械サイズを基準に評価した研究。
- 新型パラレル工作機械オルソグライドの運動学解析パラレル機構2007/7/1
直交配置した3本のリニアジョイントを持つパラレル機構工作機械オルソグライドを提案し、その運動学を解析した論文。直交座標ワークスペースと低慣性を両立し、高速加工や5軸化への拡張性を論じる。
- 幾何学的簡略化を伴う全3R直交マニピュレータの作業空間トポロジーに関する網羅的研究マニピュレーション2007/7/1
DHパラメータの少なくとも1つがゼロである3回転直交マニピュレータの作業空間をトポロジーに基づいて分類し、逆運動学解の到達領域や空隙の有無・大きさ、可実行経路領域の大きさなどの運動学的性質を評価した。
- オルソグライド：等方性を持つ高速パラレル機構工作機械パラレル機構2007/7/1
3自由度並進のパラレルキネマティクス工作機械プロトタイプを開発し、等方性を設計基準としてコンパクトで均質な性能の作業空間を実現した。
- キネトスタティック基準と区間解析を用いた2種類の3自由度パラレルキネマティックマシンの比較研究パラレル機構2007/7/1
加工用途向けの3自由度並進パラレル機構2種について、指定したキネトスタティック性能に基づき区間解析で作業空間と最大内接立方体を計算し比較した論文。
- VERNEマシンのパラレルモジュールのワークスペース解析パラレルメカニズム2007/7/1
直列・並列ハイブリッド5軸工作機械の3自由度パラレルモジュールについて、工具長さを変えた場合の完全なワークスペースを計算する手法とアルゴリズムを提案した。
- 等方性を考慮したハイブリッド形態の設計：3軸加工への応用機構設計2007/7/1
3軸加工機向けに、直列PPP機構とハイブリッド機構をヤコビ行列の条件数で比較し、最初の2軸を最適化して等方性を達成した研究。
- 平面閉リンク機構からなるマニピュレータの運動学マニピュレーション2007/7/1
平面閉リンク機構を用いたマニピュレータの運動学を解析し、制御を簡素化する構造的特徴や特異姿勢、作業空間を明らかにするとともに、試作機で検証した論文。
- 3R直交マニピュレータの作業空間トポロジーによる分類マニピュレーション2007/7/1
3自由度回転関節マニピュレータの作業空間を特異曲線上のカスプとノードの数で分類し、設計パラメータ空間が9つの異なるトポロジー領域に分かれることを示した。
- 3自由度並列ロボットOrthoglideの動力学モデリング並列ロボット2007/7/1
3自由度並進並列ロボットOrthoglideの逆動力学・順動力学モデルを、運動連鎖の動力学要素とプラットフォームへのNewton-Euler方程式から陽形式で導出した論文。
- 力覚フィードバックで機構の運動学的特性を体感するフレームワーク触覚2007/7/1
Phantom Omniと2自由度の直列・並列機構を用い、ヤコビ行列に基づく特異点などの運動学的性質を力覚提示で直感的に理解させるシステムを構築した。
- 人間工学制約下でのマニピンによるアクセス・視認タスクの分散型アプローチVR/人間工学2007/7/1
仮想現実環境で人間工学的制約を満たすマニピンの経路計画を、マルチエージェントシステムとデジタルモックアップで支援する手法を提案し、保守作業シミュレーションへの応用可能性を示した。
- 仮想人間のための受動制御アーキテクチャキャラクタ制御2007/7/1
モーションキャプチャで仮想人間を操作するための受動性に基づく制御アーキテクチャを提案し、タスク空間制御や接触・関節限界の管理を可能にした。
- 3R位置決めマニピュレータの一ファミリーの分類マニピュレーション2007/5/1
3R直列位置決めマニピュレータをカスプ点の数に基づいて分類し、特異点を経ずに姿勢変更できるかどうかの設計条件を明らかにした。
- 完全並列マニピュレータにおける順・逆幾何モデル解の分離パラレルマニピュレーション2007/5/1
完全並列マニピュレータの順運動学・逆運動学の解を整理する形式を提案し、作業モードや特性曲面の概念で解の一意性領域を定義した。設計や軌道計画への応用が期待される。
- 直交型3自由度パラレルメカニズム：フライス加工への応用パラレルメカニズム2007/5/1
直交配置した3本のリニアジョイントで移動プラットフォームを並進駆動する新しいパラレル機構「オルソグライド」を提案し、高速フライス加工への適用性と5軸化の可能性を検討した論文。
- 回転関節結合平面マニピュレータのキネトスタティック最適化マニピュレーション2007/5/1
直列平面マニピュレータの最適寸法設計のため、ヤコビ行列と等方行列との距離に基づくキネトスタティック性能指標を提案した論文。
- 対称3自由度平面パラレルマニピュレータの運動学解析パラレルマニピュレータ2007/5/1
対称な3自由度平面パラレルマニピュレータについて、逆運動学解と順運動学解の複数性を考慮した運動学モデルを解析し、特異点を避けながら組み立てモードを切り替える軌道が存在することを示した。
- 直動カム機構の多目的最適化機構設計2007/5/1
複数ローラを共通の並進フォロワに載せたカム機構Slide-o-Camについて、圧力角・ヘルツ圧力・機構サイズの3目的で多目的最適化を行いパレートフロンティアを求めた論文。
- VERNE機械のパラレルモジュールの運動学解析パラレル機構2007/5/1
直列・並列ハイブリッド5軸工作機械のパラレルモジュールである3自由度空間並列機構について、逆運動学と順運動学の方程式を導出した論文。
- 3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間におけるカスプ点計算アルゴリズムパラレルマニピュレータ2007/5/1
3-RPR平面パラレルマニピュレータの関節空間で特異曲線上に現れるカスプ点を検出・計算するアルゴリズムを提案し、従来は複雑すぎて解けなかった3つの順運動学解が一致する条件式を解くことで全カスプ点を求める。
- 区間解析を用いたオルソグライドの作業空間解析パラレル機構2007/5/1
3自由度パラレル機構オルソグライドの作業空間を、指定された運動静特性に基づき区間解析で解析し、器用作業空間とその中に収まる最大立方体を求めた。
- 機構の運動静力学指標のリアルな可視化ハプティクス2007/5/1
ハプティックデバイスを用いて機構の作業空間や運動静力学特性を体感できるシミュレーション環境を提案し、問題を強調表示して理解を支援する。
- 平面上の等方点集合とロボット構造設計への応用マニピュレーション2007/5/1
ヤコビ行列の条件数を最小化する等方配置の考え方を点集合として定式化し、平面リボルートマニピュレータの等方構造ファミリーを設計する手法を提案した論文。
- Orthoglide型機構の運動学的キャリブレーションキャリブレーション2007/5/1
低コストの比較器インジケータを用いて脚の平行性を測定し、関節オフセットを推定する新しいキャリブレーション手法を提案し、実験で有効性を示した。
- eM-Virtual Desktop：CADロボティクス環境における触覚デバイスと物体・ロボット・マネキンのシミュレーション触覚2007/5/1
Phantomデスクトップの触覚フィードバックを用いて物体・ロボット・マネキンを操作するソフトウェアeM-Virtual Desktopを開発し、TecnomatixのeM-Workplaceに統合した。グラフィック・衝突検出・触覚フィードバックをそれぞれの周波数で管理する3つのループで構成される。
- 3軸加工向け3自由度パラレルメカニズムの最適設計パラレルメカニズム2007/5/1
並進2自由度のパラレル機構に1本の脚を加えて回転1自由度を持たせた3自由度機構を提案し、運動学・特異姿勢の解析と最適設計手法を検討した論文。
- 準等方性パラレルキネマティックマシンOrthoglideのキャリブレーションキャリブレーション2007/5/1
Orthoglideファミリーの準等方性パラレル機構に対し、脚の平行性を利用した低コストな幾何モデルキャリブレーション手法を提案し、実験で有効性を確認した。
- 3自由度ハイブリッドマニピュレータの運動学的設計機構設計2007/5/1
平面5節リンクに直列に回転関節を追加した直並列ハイブリッドマニピュレータを提案し、特異点回避や剛性・精度の観点から構造寸法の影響を解析した論文。
- 新型プリズマティックドライブの最適化機構設計2007/5/1
回転運動を直線運動に変換するローラー付きカム機構「Slide-o-Cam」の設計を最適化し、圧力角とヘルツ応力を評価して、パラレルロボットOrthoglideのボールねじ代替を目指した論文。
- 加工用途向けモジュール式パラレルメカニズムの新概念パラレルメカニズム2007/5/1
3〜5軸加工向けに、並進2自由度のパラレル機構へ脚を追加して回転自由度を付与するモジュール式機構を提案し、各構成の運動学と特異姿勢を解析した論文。
- オルソグライド：運動学と作業空間解析パラレル機構2007/5/1
3自由度パラレル機構オルソグライドの逆・順運動学の新解法を提案し、関節限界を考慮した作業空間を詳細に解析した論文。
- 加工用途向け3軸等方性パラレルマニピュレータOrthoglideの設計パラレル機構2007/5/1
加工用途向けに設計された3自由度パラレル機構Orthoglideを提案し、直交配置された3本の固定リニアジョイントにより規則的な作業空間と等方的な性能を実現する設計を示した。
- 並列マニピュレータの作業空間における一意性領域キネマティクス2007/5/1
並列マニピュレータの作業空間を一意性領域に分割するため、特異点を超えずに複数の順運動学解が連結し得ることを示し、特性曲面を導入して新たな一意性領域を定義した研究。
- 並列マニピュレータの順運動学における定義集合並列マニピュレータ2007/5/1
並列マニピュレータの作業空間における一意性領域とその関節空間像を特徴づけ、特異点を経ずに順運動学の複数解が連結しうることを示して新たな一意性領域を定義した研究。
- 平面3自由度パラレルマニピュレータの等条件軌跡パラレル機構2007/5/1
平面3自由度パラレルマニピュレータの特異姿勢と等方姿勢を解析し、ヤコビ行列の等条件軌跡から作業モードを比較する大域的指標を提案した。
- 平面3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲面と最大無特異箱パラレルマニピュレータ2007/5/1
平面3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲面を計算し、特異点を含まない最大の箱領域を求める手法を提案した。軌道計画やリンク長設計に有用。
- 没入環境における製品形状の主観評価VR/主観評価2007/5/1
VR空間に提示したCADモデル製品の形状に対するユーザーの主観的印象を、多次元尺度構成法・意味微分法・選好マッピングで評価する手法を事例で示した研究。
- 3R直交マニピュレータの作業空間に基づく分類マニピュレーション2007/5/1
3回転関節の位置決めマニピュレータについて、特異曲線上のカスプとノードの数で作業空間のトポロジーを分類し、設計パラメータ空間を9つの部分空間に分割した。
- 完全並列マニピュレータのカルテシアンワークスペースにおける点間可達軌道領域パラレルマニピュレーション2007/5/1
完全並列マニピュレータについて、任意の2点間を移動できる最大領域をカルテシアンワークスペース上で定義し、一般化オクツリーを用いてその領域を構築する手法を提案した論文。
- 3自由度パラレルキネマティクス機械向け新型プリズマティックドライブの設計パラレルロボット2007/5/1
複数ローラを備えたカム機構Slide-O-Camを基に、転がり運動で摩擦を低減する直動伝達機構を設計し、3自由度パラレルロボットOrthoglideのボールねじ代替として最適化した論文。
- キネトスタティック性能基準を用いたパラレルキネマティック工作機械の設計パラレル機構設計2007/5/1
パラレルキネマティック機構のヤコビ行列の条件数に基づくキネトスタティック性能基準を整理し、小型工作機械プロトタイプの設計に適用した研究。
- 高速加工向け3軸パラレル工作機械「オルソグライド」の設計パラレル機構2007/5/1
高速加工用の3自由度並進パラレル機構を等方性と可操作性の制約で最適化し、脚部形状の選定と特異姿勢による剛性問題を静解析で示した設計論文。
- 加工用途向け2自由度パラレルメカニズムの新しい設計手法パラレル機構2007/5/1
速度増幅率解析に基づき、加工用2自由度パラレル機構の設計手法を提案し、2種類の機構を比較してワークスペースと機構サイズの比を最適化した。
- Slide-o-Cam伝動機構の設計戦略：圧力角最適化機構設計2007/5/1
回転運動を直線運動に変換するカム式伝動機構Slide-o-Camについて、圧力角を性能指標として、カムのローブ数増加とカム数増加という2つの設計戦略を比較検討した論文。
