衝突判定arXiv:1305.2299
高速衝突判定：単一ロボットからマルチロボットチームへ
Fast Collision Checking: From Single Robots to Multi-Robot Teams
マルチロボットチームの構成空間の対称性を利用し、衝突証明法を拡張する3つのアルゴリズムを提案。従来法より衝突判定回数を大幅に削減できる。
著者: Joshua Bialkowski, Michael Otte, Emilio Frazzoli
分類: cs.RO, cs.AI, cs.MA
原文アブストラクト
We examine three different algorithms that enable the collision certificate method from [Bialkowski, et al.] to handle the case of a centralized multi-robot team. By taking advantage of symmetries in the configuration space of multi-robot teams, our methods can significantly reduce the number of collision checks vs. both [Bialkowski, et al.] and standard collision checking implementations.
