マニピュレーションarXiv:1309.2081
自律ロボットのためのノミナルデータの離散化とフィッティング
Discretization and fitting of nominal data for autonomous robots
3D CAD図面から抽出したロボット経路を離散化し、ファジィPI制御による力/位置ハイブリッド制御で外部センサフィードバックに基づき経路を調整する手法を提案した論文。
著者: Nuno Mendes, Pedro Neto, Norberto Pires, Altino Loureiro
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper presents methodologies to discretize nominal robot paths extracted from 3-D CAD drawings. Behind robot path discretization is the ability to have a robot adjusting the traversed paths so that the contact between robot tool and work-piece is properly maintained. In addition, a hybrid force/motion control system based on Fuzzy-PI control is proposed to adjust robot paths with external sensory feedback. All these capabilities allow to facilitate the robot programming process and to increase the robots autonomy.
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