Pedro Neto
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TransformerとxLSTMを用いた複数の基本動作を組み合わせた組立タスクの分類人間動作認識2025/5/1
手のランドマーク座標から長い組立作業を分類するため、LSTM・Transformer・xLSTMを比較し、xLSTMが新しい作業者への汎化で優れることを示した。
- ロボット内蔵の触覚センシングによる手書き数字認識で物理的ヒューマンロボットインタラクションを強化触覚2025/4/1
協働ロボットの関節トルクセンサを活用し、人がロボット先端のタッチパッドに書いた数字をBi-LSTMでオンライン認識する手法を提案。果物配達タスクで実機検証した。
- 電気駆動の相転移アクチュエータでソフトロボットを動かすソフトアクチュエータ2024/11/1
水の液-気相転移を利用した電気駆動ソフトアクチュエータを開発し、高速な応答と大きな力を実現してソフトロボットへの応用を示した。
- 単一鋳造工程による空気圧ソフトロボットアクチュエータの統合設計・製作ソフトロボティクス/製作2024/7/1
水溶性犠牲コアとFEAを組み合わせ、空気圧ソフトアクチュエータを1回の鋳造で製作する手法を提案し、ミミズ型・四脚・グリッパとして実証した。
- イベントカメラから協働ロボットへのリアルタイム通信の実証ヒューマンロボットインタラクション2024/7/1
イベントカメラで手の動きを取得し、そのデータを協働ロボットへの動作指令として送信するシステムを構築し、110msの遅延でリアルタイム動作を実現した。
- 協働ロボット支援による製造組立プロセスの評価協働ロボット2024/3/1
手作業とロボット支援による組立プロセスを比較し、共存・協調・協働の各運用モードで作業負荷や組立時間への影響を評価した。
- PCB部品のはんだ除去工程に向けた接触型ロボットシステムマニピュレーション2024/3/1
基板から部品を自動で取り外すため、制御された力で接触する専用ツールを開発し、はんだ除去作業をロボット化した研究。
- 人間とロボットの協調組立タスクのベンチマーク人間ロボット協調2024/2/1
人間とロボットの協調組立を評価するためのCTベンチマークを提案し、手動・自動・協調の3方式を組立時間と作業負荷で比較した。
- Q学習によるロボット倒立振子の連続制御制御2023/12/1
実機データから同定したシミュレータ上でQ学習を行い、離散行動空間アルゴリズムで連続制御問題である倒立振子のバランス制御を実ロボットに適用した研究。
- 生体模倣マルチマテリアル軟体ロボットハンドの統合設計・製作・制御ソフトロボティクス2023/8/1
有限要素解析を用いたマルチマテリアル設計により、軟体アクチュエータと外骨格からなる生体模倣ロボットハンドを開発し、漏れがあっても指の曲げ角度を保つ制御で多様な物体把持を実現した。
- 軟質スキンに覆われた3Dプリント剛性骨格による把持用ヒト型指マニピュレーション2023/4/1
3Dプリントした剛性の骨格を軟質素材で覆い、曲げ方向に柔軟で横方向に高剛性な生体模倣指を設計・試作し、FEAと実験で特性を検証した。
- 協調ロボットセルにおけるロバストな人間位置推定HRI/安全2023/4/1
3DビジョンセンサとIMUを組み合わせ、遮蔽やドリフトを補正しながら人間の位置をミリメートル精度で推定する手法を提案した。
- 協働ロボット向けの柔軟なピエゾ抵抗/自己容量ハイブリッド力・近接センサ触覚2023/4/1
ピエゾ抵抗効果と自己容量効果を組み合わせ、力と近接の両方を1枚の薄く柔軟なセンサで安価に計測できるハイブリッドセンサを開発し、ロボットのハンドガイド操作と衝突回避に応用した。
- フィルタリング済みイベントデータからの基本的な製造タスクの分類動作認識2023/3/1
イベントカメラ（DAVIS）で人間の動作を計測し、ノイズ除去フィルタと深層学習・再帰ネットワークを組み合わせて、ピックアップやネジ締めなどの基本的な製造作業を高精度で分類する手法を提案した。
- 人間の製造技能を取得する直感的ロボットプログラミング：ガラス接着剤塗布プロセスのためのフレームワークロボットプログラミング2022/9/1
熟練作業者の工具に磁気トラッキングセンサを取り付け、姿勢や速度といった技能データを記録し、CAD/CAMの位置情報と統合してロボットプログラムを自動生成する枠組みを提案し、ガラス接着剤塗布で有効性を示した。
- 骨格データを用いたジェスチャー認識による直感的ヒューマンマシンインタラクションヒューマンマシンインタラクション2020/8/1
Kinectの骨格データから手作り特徴量とニューラルネット、双方向LSTMで動的ジェスチャーの分割・分類を行い、協働ロボット操作に応用した研究。
- オフライン生成経路の調整による協働ロボットマニピュレータのオンライン衝突回避：産業応用事例衝突回避2019/9/1
産業用協働ロボットKUKA iiwaを用い、人間をカプセルで表現して反発・引力ベクトルと運動学を組み合わせ、オフライン生成した経路をオンラインで修正することで衝突を回避する手法を実装・検証した論文。
- KUKA Sunrise Toolbox: MATLABで協働ロボットを操作するロボットソフトウェア2017/9/1
KUKA LBR iiwaをMATLABからTCP/IP経由で制御するための50以上の関数を備えたツールボックスを開発し、3つの事例で有効性を示した。
- 小型二段階ツイストストリングアクチュエーションシステム：モデリングと検証アクチュエーション2016/10/1
マルチストリングのツイストとオーバーツイストの二段階で81%の高収縮率を実現する小型アクチュエータを提案し、半径予測モデルの改良と寿命試験で有効性を検証した。
- CAD図面からのオフラインプログラミングとシミュレーション：ロボット支援板金曲げ加工オフラインプログラミング2013/11/1
セル設計に使うCADパッケージをそのままロボットのオフラインプログラミングとシミュレーションに活用するシステムを提案し、板金曲げ加工セルで実証した。
- 柔軟なロボットセル向け低コストレーザスキャンソリューション：スプレー塗装産業ロボット/塗装2013/9/1
レーザ三角測量と人工視覚で搬送中のワークを3D復元し、形状・姿勢を認識してロボット塗装プログラムをオンライン調整する低コスト自律塗装システムを提案した。
- 加速度センサによる産業用ロボットアームのジェスチャ制御ヒューマンロボットインタフェース2013/9/1
人の腕に装着した2つの低コスト無線3軸加速度センサで腕のジェスチャや姿勢を取得し、バックプロパゲーションで学習したニューラルネットで認識して産業用ロボットを直感的に操作するシステムを提案した。認識率92%、応答時間160msを達成した。
- 自律ロボットのためのノミナルデータの離散化とフィッティングマニピュレーション2013/9/1
3D CAD図面から抽出したロボット経路を離散化し、ファジィPI制御による力/位置ハイブリッド制御で外部センサフィードバックに基づき経路を調整する手法を提案した論文。
- CADベースのロボットプログラミング：非構造環境におけるファジィPI力制御の役割力制御2013/9/1
CADモデルからロボットプログラムを生成するシステムに力覚フィードバックとファジィPI力制御を導入し、モデル誤差やキャリブレーション誤差がある非構造環境でもロボットが作業できることを実験で示した論文。
- 産業用ロボットの自律性を高める最適ファジィPI力/位置制御力制御2013/9/1
未知環境との接触時にロボットが自己認識・自己適応できるよう、力/トルクに基づく外側ループと位置に基づく内側ループからなる力/位置制御系を構築し、最適PIとファジィPIを実機実験で比較検証した論文。
- 加速度センサ入力によるジェスチャ・姿勢認識を用いた産業ロボットの高水準プログラミングと制御産業ロボットプログラミング2013/9/1
Wiiリモコンの加速度センサと音声・力制御を組み合わせ、非専門家がジェスチャと発話で産業ロボットを直感的に教示・プログラミングできるシステムを提案した論文。
- 人工ニューラルネットワークによるリアルタイム連続ジェスチャスポッティングジェスチャ認識2013/9/1
データグローブを用い、2つのANNを直列に組み合わせて連続的なハンドジェスチャの区間検出と認識をリアルタイムで行う手法を提案し、高い認識率を実現した。
- CADを用いた高水準ロボットプログラミング：不確実な環境への対応ロボットプログラミング2013/9/1
一般的な3D CAD図面からロボットプログラムを直接生成し、センサフィードバックで不確実性を補正しながら動作させる、非専門家向けの低コストなロボット教示システムを提案した論文。
- 一般的なCADパッケージを用いた直感的なオフラインロボットプログラミングロボットプログラミング2013/9/1
3D CAD図面上でロボット動作を表現し、そこから動作データを自動抽出して実環境へマッピングし、ロボットプログラムを自動生成するCADベースのオフラインプログラミング手法を提案した。
