キャリブレーションarXiv:1311.6658
ロボットキャリブレーションにおける計測姿勢選択手法の効率改善
Efficiency Improvement of Measurement Pose Selection Techniques in Robot Calibration
マニピュレータの幾何・弾性静的キャリブレーションのための実験計画において、最適な計測姿勢を選ぶ数値手法の効率を改善し、産業用ロボットの幾何キャリブレーションのシミュレーションで有効性を示した。
著者: Yier Wu, Alexandr Klimchik, Anatol Pashkevich, Stéphane Caro, Benoît Furet
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The paper deals with the design of experiments for manipulator geometric and elastostatic calibration based on the test-pose approach. The main attention is paid to the efficiency improvement of numerical techniques employed in the selection of optimal measurement poses for calibration experiments. The advantages of the developed technique are illustrated by simulation examples that deal with the geometric calibration of the industrial robot of serial architecture.
