Alexandr Klimchik
収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑・ハイブリッド構造マニピュレータの剛性モデリング手法MSA剛性モデリング2025/11/1
マトリクス構造解析を用いて、閉ループや柔軟リンク、受動・弾性関節を含む複雑なマニピュレータの剛性を半解析的にモデル化する手法を提案し、NaVaRoマニピュレータで有効性を示した。
- OSM不要のオフロード向けリアルタイム中間地図構築と運動学的に実行可能な経路計画フレームワーク経路計画2025/10/1
オフロード環境向けに、中間地図を構築しグラフ探索・運動学的検証・平滑化を組み合わせることで、大規模地図でもリアルタイムかつ実行可能な経路を計画する手法を提案した。
- 単体複体環境における車両の運動力学を考慮した大域計画：混合整数アプローチ運動計画2025/8/1
車両の運動力学を考慮した最小時間軌道計画を混合整数計画問題として定式化し、単体複体環境で高速に解く手法を提案した。
- 不整地における勾配不要のキノダイナミック計画のための遺伝的アプローチ不整地走行計画2025/4/1
三角メッシュで表される不整地を走行する車両向けに、遺伝的アルゴリズムとヒューリスティック変異を用いたキノダイナミック計画手法GAKDを提案し、MPPI系手法より走行コストを最大20%改善した。
- 未知環境での衝突回避ナビゲーションのための堅牢な時間弾性バンドプランナナビゲーション2024/12/1
初期計画が失敗した際にハイブリッドA*で軌道を再生成し、ソフト制約ベースの平滑化と動的ボロノイマップで障害物回避を行うRTEBプランナを提案。障害物密度30%以上の環境でTEBやNMPCより移動距離・時間・制御コストを約20%削減した。
- パラメータ不確かさを伴うハイブリッド線形システムに対するロバスト陽的モデル予測制御制御/MPC2023/7/1
ハイブリッド線形システムのパラメータ不確かさに対応するため、ゾノトープベースの陽的MPCを拡張し、凸ゾノトープ次元削減法と準時間不要な政策選択アルゴリズムを提案。実験で有効性を検証。
- マルチロータ航空機の軌道追従のための残差ダイナミクス学習飛行制御2023/5/1
簡略化した運動モデルと実機のずれ（残差ダイナミクス）をスパースガウス過程回帰で学習し、NMPCベースの軌道追従の精度と滑らかさを向上させる手法を提案した。
- プランベース制御パラダイムにおけるマルチロータ航空機の運動計画：レビュー運動計画2022/8/1
マルチロータ航空機のリアルタイム最適軌道生成のための運動計画手法を、問題の定式化とサブ問題ごとの解法に分解して整理し、2010年から2022年までの主要成果をタイムラインでまとめたレビュー論文。
- 平面直列ロボットマニピュレータの非線形剛性挙動剛性解析2022/2/1
多リンク直列平面マニピュレータの圧縮荷重下での非線形剛性を解析し、直線初期形状での座屈臨界力の固有値計算法と非直線形状での準座屈現象のエネルギー計算法を提案した。
- 未知環境におけるマルチロータ航空機の最適化ベース軌道追従手法経路計画2022/2/1
未知環境で障害物を避けつつ参照軌道をリアルタイムに修正するグローバル・ローカル二段構成のプランナを提案し、NVIDIA Jetson上で高速動作と追従精度を実証した。
- デュアルトライアングル型柔軟直列マニピュレータの運動学制御マニピュレーション2021/2/1
デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、幾何学的冗長性を最適化で解消し、外力に対する安定性を確保する運動学制御アルゴリズムを開発し、シミュレーションで有効性を示した。
- デュアルトライアングル弾性セグメントからなる柔軟直列マニピュレータの力学柔軟マニピュレータ2020/11/1
デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、安定・不安定平衡配置と形状を解析・数値的に求め、負荷時と無負荷時の剛性行列を仮想関節法で計算した。初期形状が直線か非直線かで座屈・準座屈が生じることを示し、シミュレーションで理論を検証した。
- マルチロータ機のための経路計画と動的平滑化経路計画2020/8/1
RRT*を改良した適応的探索と複数経路生成に動的平滑化を組み合わせ、障害物を避けつつ機体の運動学的制約を満たす自律飛行経路を生成する手法を提案した。
- 動的障害物環境下でのMAV向けリアルタイム長距離軌道再計画経路計画2020/1/1
ドローンが動的障害物を検知すると、RRT*を改良してミリ秒単位で現在位置から長距離の軌道を再計画し、速度・ヨー角を制御器へ送って自律飛行するシステムを構築・実機検証した。
- LiDAR点群から関心領域を切り出すマルチロータ機向けリアルタイムフィルタLiDARセグメンテーション2019/11/1
低空飛行ドローンの障害物回避向けに、スパースなLiDAR点群を深度画像化し、距離角画像と連結成分解析で関心領域をリアルタイムにセグメントするフィルタを提案した。
- 直列・並列ロボットマニピュレータの剛性モデリングのためのMSA手法の改良剛性モデリング2018/5/1
柔軟・剛体リンクや受動・弾性関節を含む直列・並列マニピュレータに適用可能な、行列構造解析(MSA)に基づく剛性モデリング手法を改良した論文。
- ロボット加工におけるコンプライアンス誤差補償マニピュレーション2014/9/1
ロボットによるミリング加工で、工具と工作物の相互作用を詳細にモデル化し、非線形剛性モデルに基づいて目標軌道を修正することでコンプライアンス誤差を補償する手法を提案した。
- 拡張マニピュレータモデルによるロボットミリングの精度向上キャリブレーション2014/9/1
重力補償器やリンク重量の影響を考慮した拡張モデルで産業用ロボットのエラストスタティック校正を行い、ミリング精度を約2.4倍改善した。
- ロボットキャリブレーションにおける計測姿勢選択手法の効率改善キャリブレーション2013/11/1
マニピュレータの幾何・弾性静的キャリブレーションのための実験計画において、最適な計測姿勢を選ぶ数値手法の効率を改善し、産業用ロボットの幾何キャリブレーションのシミュレーションで有効性を示した。
- 部分姿勢計測を用いた産業用ロボットの高精度キャリブレーションキャリブレーション2013/11/1
エンドエフェクタの姿勢を計算せず複数点の位置計測を直接用いることで、幾何・弾性静力学パラメータ同定の精度を高めるキャリブレーション手法を提案し、航空宇宙加工セルの産業用ロボットで有効性を実証した。
- 重量級産業用ロボットの幾何・弾性静的パラメータ同定キャリブレーション2013/11/1
重力補償機構を持つ重量級産業用ロボットの剛性モデルを構築し、幾何・弾性パラメータの同定とキャリブレーション精度向上を図った研究。計測誤差の影響を抑えるため、校正実験のロボット姿勢を最適化している。
- ロボットマニピュレータのロバストなキャリブレーションアルゴリズムキャリブレーション2013/11/1
産業用ロボットの幾何・弾性静的パラメータ同定において、測定精度の方向・作業空間依存性を考慮した新しい重み付け最小二乗法を提案し、同定精度を向上させた。
- ロボット製造セルにおける重力補償器のモデリングキャリブレーション2013/11/1
重量産業用ロボットの重力補償器を対象に、幾何パラメータの同定とキャリブレーション精度を高める手法を提案し、実験で有効性を示した論文。
- 重力補償器を備えたロボットマニピュレータの剛性モデリング剛性モデリング2013/11/1
直列リンク間に配置されたバネ式重力補償器を非線形仮想バネとしてモデル化し、Kuka産業用ロボットの剛性解析に適用した研究。
- CAD環境を用いたロボットマニピュレータの弾性静パラメータ同定手法同定・モデリング2013/11/1
CAD内の仮想実験と有限要素解析からリンクの剛性行列を同定し、複雑形状や関節特性を考慮した高精度な弾性静モデルを構築する手法を提案した。
- 平面型ヒューマノイドマニピュレータのキャリブレーションのための実験計画法キャリブレーション2012/12/1
平面型多自由度マニピュレータのキャリブレーション精度を向上させるため、最適な実験計画法を提案し、パラメータ同定誤差を低減する手法を示した。
- マニピュレータの弾性静力学パラメータ同定のためのキャリブレーション実験設計キャリブレーション2012/11/1
産業用ロボットの弾性静力学モデルを同定するため、非線形実験設計理論に基づき最適なキャリブレーション姿勢と力/トルクを生成する手法を提案し、運動学的制約を考慮した実験設計の有効性を実例で示した。
- 産業用ロボットの幾何キャリブレーションにおける計測姿勢の最適化キャリブレーション2012/11/1
非線形実験計画法に基づき、ユーザー定義のテスト姿勢を基準として産業用ロボットの幾何パラメータ同定に最適な計測姿勢セットを生成する手法を提案した論文。
- 人間型マニピュレータの剛性モデル校正のための最適な計測姿勢選択キャリブレーション2012/11/1
人間型ロボットの弾性静パラメータ校正において、テスト姿勢の概念に基づき校正効率を高める最適な計測姿勢選択戦略を提案し、3自由度マニピュレータの数値例で有効性を示した。
- 不完全な直列チェーンからなるパラレルロボットのコンプライアンス誤差補償手法パラレルロボット/誤差補償2012/11/1
製造誤差を含む直列チェーンを持つ過拘束パラレルマニピュレータに対し、非線形剛性モデルに基づいて外部・内部荷重下のコンプライアンス誤差をオフラインで軌道修正して補償する手法を提案し、Orthoglideによる溝加工例で有効性を示した。
- 産業応用向けロボットキャリブレーション実験設計の性能指標キャリブレーション2012/11/1
産業用ロボットの幾何・弾性静力学キャリブレーション精度向上のため、作業対象位置や加工力に応じた最適測定姿勢を選定できる産業志向の性能指標を提案した論文。
- 不完全な並列マニピュレータの剛性モデリング剛性モデリング2012/11/1
幾何誤差を持つ直列鎖からなる並列マニピュレータについて、組立時の内部力と弾性変形を考慮した非線形剛性モデリング手法を提案し、Orthoglide系で検証した。
- 不完全な運動チェーンを持つパラレルマニピュレータのコンプライアンス誤差補償パラレルマニピュレータ/誤差補償2012/4/1
非線形剛性モデルに基づき、外力によるコンプライアンス誤差と運動チェーンの組立誤差を同時に補償するため目標軌道を調整する手法を提案し、Orthoglideによる溝加工例で有効性を示した。
- 受動関節を持つマニピュレータの剛性行列：計算的側面剛性モデリング2012/2/1
受動関節・柔軟アクチュエータ・柔軟リンクを持つマニピュレータの剛性行列を、解析式と効率的な再帰計算手順の両方で求める手法を提案し、2つのスチュワート・ゴフプラットフォームで有効性を示した。
- 受動関節を持つマニピュレータの直交剛性行列：解析的アプローチ剛性モデリング2011/7/1
受動関節を含むマニピュレータの剛性行列を、解析式と効率的な再帰手順で計算する手法を提案し、2つのスチュワート・ゴフプラットフォームへの適用で有効性を示した。
- 受動関節を持つマニピュレータの剛性モデリング強化剛性モデリング2011/4/1
受動関節を含む直列・並列マニピュレータの剛性解析を改善する手法を提案し、荷重が姿勢やヤコビアンに与える影響を考慮した非線形剛性モデルとその線形化手法を開発した。
- 複合材切削向けパラレルマニピュレータの性能評価マニピュレーション2010/12/1
複合材料のミリング加工に用いるパラレルマニピュレータについて、剛性を含む多基準最適化で性能を評価し、新しい剛性行列計算法を提案した論文。
- プリロードされた受動関節を持つパラレルマニピュレータの剛性解析パラレルマニピュレータ2010/12/1
受動関節の内部プリロードと外部荷重を考慮したパラレルマニピュレータの剛性解析手法を提案し、弾性変形による位置誤差を補償するキネトスタティック制御を実現した。
- 平行四辺形リンク機構を持つパラレルマニピュレータの剛性モデリングパラレルマニピュレータ2010/12/1
外部荷重の影響を考慮し、平行四辺形リンクの非線形な荷重-変位関係とランク落ち剛性行列を計算する手法を提案。等価なバー型疑似剛体モデルも導入し、Orthoglide系マニピュレータで有効性を示した。
- ロボットマニピュレータの剛性モデリングにおける非線形効果剛性モデリング2009/12/1
外力・トルクによる姿勢変化を考慮した剛性モデリング手法を提案し、梁の座屈に似た非線形弾性挙動を検出可能にした。Orthoglide系パラレルマニピュレータで実例を示す。
- 多鎖並列ロボットシステムの剛性解析剛性解析2009/9/1
柔軟リンクと柔軟関節を持つ多鎖並列マニピュレータの新しい剛性モデリング手法を提案し、特異姿勢や外力の影響を考慮した剛性行列計算を可能にした。
- 並列マニピュレータの剛性モデリング精度向上剛性モデリング2009/9/1
並列マニピュレータの剛性モデルを、解析と数値計算を組み合わせた手法で高精度化し、リンクを6自由度仮想ばねで置き換える多次元集中定数モデルを提案した。商用CADの剛性同定手順の精度分析も行い、並進並列マニピュレータの例で有効性を確認した。
