ゼロ結合度・運動分離を実現する非対称3並進パラレルメカニズムのトポロジー設計
Topological design of an asymmetric 3-translational parallel mechanism with zero coupling degree and motion decoupling
位置・姿勢特性方程式に基づくトポロジー設計理論を用いて、結合度ゼロで運動が分離した新規な非対称3並進パラレルマニピュレータを提案し、その自由度や特異姿勢、順・逆運動学の解析式を導出した。
著者: Huiping Shen, Chengqi Wu, Damien Chablat, Guang Wu, Ting-Li Yang
分類: cs.RO
原文アブストラクト
In this paper a new asymmetric 3-translational (3T) parallel manipulator, i.e., RPa(3R) 2R+RPa, with zero coupling degree and decoupled motion is firstly proposed according to topology design theory of parallel mechanism (PM) based on position and orientation characteristics (POC) equations. The main topological characteristics such as POC, degree of freedom and coupling degree are calculated. Then, the analytical formula for the direct and inverse kinematic are directly derived since coupling degree of the PM is zero. The study of singular configurations is simple because of the independence of the kinematic chains.
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