NimbRoレスキュー：移動マニピュレーションロボットMomaroによる災害対応タスクの解決
NimbRo Rescue: Solving Disaster-Response Tasks through Mobile Manipulation Robot Momaro
4脚の先に操舵可能な車輪を備えた移動マニピュレーションロボットMomaroを開発し、DARPAロボティクスチャレンジで災害対応タスクを遂行するとともに、没入型3D可視化や操作者の頭部・腕の6Dトラッキングを含む遠隔操作手法を提案した。
著者: Max Schwarz, Tobias Rodehutskors, David Droeschel, Marius Beul, Michael Schreiber, Nikita Araslanov, Ivan Ivanov, Christian Lenz, Jan Razlaw, Sebastian Schüller, David Schwarz, Angeliki Topalidou-Kyniazopoulou, Sven Behnke
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Robots that solve complex tasks in environments too dangerous for humans to enter are desperately needed, e.g. for search and rescue applications. We describe our mobile manipulation robot Momaro, with which we participated successfully in the DARPA Robotics Challenge. It features a unique locomotion design with four legs ending in steerable wheels, which allows it both to drive omnidirectionally and to step over obstacles or climb. Furthermore, we present advanced communication and teleoperation approaches, which include immersive 3D visualization, and 6D tracking of operator head and arm motions. The proposed system is evaluated in the DARPA Robotics Challenge, the DLR SpaceBot Cup Qualification and lab experiments. We also discuss the lessons learned from the competitions.
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