Marius Beul

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MBZIRC 2020におけるNimbRoチームの自律UAV：追跡・壁構築・消火
  UAV2022/1/1

  MBZIRC 2020の3つの課題（標的追跡・空中マニピュレーションによる壁構築・消火）に向けた4機の自律UAVと共通ソフトウェアスタックを開発し、その成果を報告した論文。

• UAVとUGVのチームによる自律消火活動：MBZIRC 2020
  自律消火2021/6/1

  LiDARと熱カメラを融合して火災を追跡し、GNSS制限環境でも自律的に消火する空陸ロボットチームを開発し、MBZIRC 2020で実証した。

• GNSS非依存の未知環境における災害調査のための自律飛行
  自律飛行2021/3/1

  GNSSが使えない未知の災害現場で、屋内と屋外をまたいでも安全に自律飛行できるMAVシステムを提案し、複数の捜索救助シナリオで評価した。

• LiDARを用いた高速3D衝突回避を伴う俊敏なMAVの軌道生成
  衝突回避2020/11/1

  機体搭載LiDARの点群に対し、区分的多項式軌道のAABBを解析的に計算して衝突判定を高速化し、衝突時にはリアルタイムで代替軌道を生成・選択するMAV向け軌道生成手法を提案した。

• MBZIRC 2020における自律MAVによる視覚誘導風船割り
  飛行ロボティクス2020/10/1

  オンボードのセンシングと計算のみで風船を割る完全自律型MAVを開発し、MBZIRC 2020の実機実験でその堅牢性と速度を実証した。

• 高速MAV飛行における移動障害物の高速時間最適回避
  経路計画2019/8/1

  移動障害物を回避するMAV向けに、入力・状態制約を満たす滑らかな時間最適軌道をミリ秒単位で再計画できる手法を提案した論文。

• MBZIRC 2017におけるNimbRoチーム：移動標的への高速着陸とMAVチームによる宝探し
  MAV/協調制御2018/11/1

  MBZIRC 2017の2つのMAV課題（移動車両への着陸と複数MAVによる探索・運搬）に向けた知覚・軌道計画・制御・協調の手法を開発し、実機実験で成果を上げた。

• NimbRoレスキュー：移動マニピュレーションロボットMomaroによる災害対応タスクの解決
  移動マニピュレーション2018/10/1

  4脚の先に操舵可能な車輪を備えた移動マニピュレーションロボットMomaroを開発し、DARPAロボティクスチャレンジで災害対応タスクを遂行するとともに、没入型3D可視化や操作者の頭部・腕の6Dトラッキングを含む遠隔操作手法を提案した。

• 倉庫棚卸しのための高速自律飛行ドローン
  自律飛行2018/9/1

  倉庫内を自律飛行し、RFIDとカメラで棚の在庫を認識するMAVシステムを開発。3D LiDARによるSLAMと軌道生成、障害物回避を統合し、実倉庫で完全自律の棚卸しミッションを実証した。