モジュールロボットの危険な再構成シナリオの分散予測
Distributed prediction of unsafe reconfiguration scenarios of modular robotic Programmable Matter
モジュールロボットが再構成時に構造が機械的に過負荷で破壊・不安定化するかを、ロボット自身が分散的に力学平衡方程式を解いて予測するフレームワークを提案し、シミュレータと実機で検証した。
著者: Benoît Piranda, Paweł Chodkiewicz, Paweł Hołobut, Stéphane P. A. Bordas, Julien Bourgeois, Jakub Lengiewicz
分類: cs.RO
原文アブストラクト
We present a distributed framework for predicting whether a planned reconfiguration step of a modular robot will mechanically overload the structure, causing it to break or lose stability under its own weight. The algorithm is executed by the modular robot itself and based on a distributed iterative solution of mechanical equilibrium equations derived from a simplified model of the robot. The model treats inter-modular connections as beams and assumes no-sliding contact between the modules and the ground. We also provide a procedure for simplified instability detection. The algorithm is verified in the Programmable Matter simulator VisibleSim, and in real-life experiments on the modular robotic system Blinky Blocks.
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