家庭内ロボットマラソン実験
The Robot Household Marathon Experiment
家庭環境で移動マニピュレーションの多様なタスクを長時間完全自律で実行し、スケーラビリティとロバスト性を評価した実験。
著者: Gayane Kazhoyan, Simon Stelter, Franklin Kenghagho Kenfack, Sebastian Koralewski, Michael Beetz
分類: cs.RO
原文アブストラクト
In this paper, we present an experiment, designed to investigate and evaluate the scalability and the robustness aspects of mobile manipulation. The experiment involves performing variations of mobile pick and place actions and opening/closing environment containers in a human household. The robot is expected to act completely autonomously for extended periods of time. We discuss the scientific challenges raised by the experiment as well as present our robotic system that can address these challenges and successfully perform all the tasks of the experiment. We present empirical results and the lessons learned as well as discuss where we hit limitations.
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