Michael Beetz
University of Bremen
収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 時間的ずれに頑健なロボットマニピュレーションのための信頼性認識型未来条件付けマニピュレーション2026/10/8
生成された未来映像の時間的ずれを制御問題として扱い、信頼性推定と候補アンサンブルでロボット操作の成功率を改善する手法RAFCを提案。
- CAPABLE: 行動潜在表現による能力認識型ポリシー適応VLA2026/10/8
故障で関節の動作特性が変わっても、VLAポリシーの能力を自己教師ありで推定し、残差強化学習で補正することで、再学習なしにタスク成功率を改善する手法。
- FOCAL-VLA：サブタスク誘導型幾何蒸留と暗黙的ワールドモデリングによる視覚言語行動モデルVLA2026/9/18
サブタスクに関連する領域に絞って幾何知識を蒸留し、将来の3D変化を暗黙的にモデル化することで、精密かつ長期的なロボット操作を可能にするVLAフレームワークを提案。
- KnowDemo: 人間動画からの知識誘導型ロボット実演生成模倣学習2026/9/18
人間の動画からVLMで操作知識を抽出し、対象環境で多様なロボット実演を生成するフレームワークを提案。
- 介入因果回路によるロボット動作の安全テストと障害回復安全テスト/因果推論2026/7/1
ロボットの動作計画がテストで拒否された際に、因果診断を用いて失敗原因のパラメータを特定し、修正値を提案する閉ループフレームワークを提案。確率木と因果回路を組み合わせ、追加学習なしで効率的に修正を行い、実験で失敗試行を最大37%削減した。
- LLMによる将来仮説の生成を用いた多段階ロボット操作における地平線認識探索操作2026/5/1
多段階ロボット操作において、LLMとビデオ拡散モデルを用いて短期的な未来ビデオを生成し、それを条件としてポリシーを学習することで、探索と適応を改善する手法を提案した。
- 動作実行ギャップの解消：意味的動作タスク制約から運動学制御へ動作生成/制御2026/5/1
高レベルの意味的タスク記述と実行可能なロボット動作の間のギャップを埋めるため、Motion Statechartsと微分可能な運動学世界モデルを用いたフレームワークGiskardを提案し、8つのロボットプラットフォームで実証した。
- 移動ロボットの意味的ナビゲーションのための推論システム意味的ナビゲーション2026/3/1
意味的概念に基づく環境モデルを構築し、関係データベースとKnowRobを用いた2つの推論システムを比較して、移動ロボットでの実装を示した。
- タスク達成身体運動の法則：ロボットマニピュレーション動作の成功を公理化するマニピュレーション2026/2/1
ロボットの身体運動がタスク要求に対して意味的に正しく、環境内で因果的に有効で、身体に実行可能かを検証するための公理的仕様「タスク達成身体運動の法則」を提案し、キッチンでの容器操作に適用した。
- オブジェクト指向設計による知識表現と推論の実装知識表現・推論2026/1/1
知識表現と推論をオブジェクト指向プログラミングのクラス構造として統合するフレームワークKRROODを提案し、OWL2Benchと人間-ロボットタスク学習で評価した。
- 仮想ラボとデジタルツインによる実行トレースで実現するオープンで再現可能かつ信頼できるロボット実験実験自動化2025/8/1
ロボットによる自律実験の透明性と再現性を高めるため、意味論的実行トレースとクラウド上の仮想研究施設を提案し、オープンな知識表現でロボット駆動科学を支援する。
- 3Dシーングラフとロボットオントロジーを統合した実行可能な知識ベースの生成知識表現2025/7/1
多様なシーン記述形式をUSDに統一し、セマンティック注釈を介してロボットオントロジーと統合することで、認知ロボット制御に必要な実行可能な知識を生成する手法を提案した。
- ロボティクスにおけるAIのロードマップロボティクスAI2025/7/1
1990年代以降のロボティクスAIの成果を評価し、多様なタスク・環境に対応するデータセットや汎用性の高いアルゴリズム設計など、短期・中期的な研究課題と展望をまとめたロードマップを提案する。
- 意味的デジタルツインによる言語モデルのロボット計画への接地VLA2025/6/1
意味的デジタルツインと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語指示を環境情報に基づいて行動計画に変換し、失敗時には再計画を行うロボットタスク実行フレームワークを提案した。
- GRIM: 生成例を条件としたタスク指向把持マニピュレーション2025/6/1
動画生成モデルと検索・位置合わせ・転移パイプラインを組み合わせ、学習なしでタスクに適した把持を選ぶフレームワークGRIMを提案。
- 共構成的タスク学習における自然言語対話を可能にする認知アーキテクチャへの展望認知アーキテクチャ/HRI2025/3/1
人間とロボットが協調してタスクを学ぶ共構成的タスク学習(CCTL)に自然言語を活かすため、認知アーキテクチャに必要な特性を整理し、複数分野の知見を統合した枠組みと残る課題を示した展望論文。
- 多様なユーザー層に適応する人間-ロボットインタラクションのフレームワークHRI2024/10/1
多様なユーザー層に合わせて対話を調整し、ユーザーが小さな割り込みや大きな変更でインタラクションを制御できるROSベースの適応型HRIフレームワークを開発した。
- 微分可能プランニングによるシャドウプログラム反転：ロボットプログラムのパラメータと軌道を統合最適化するフレームワーク動作計画2024/9/1
微分可能な衝突回避動作計画器DGPMP2-NDを組み込み、ロボットプログラムのパラメータと軌道を一階勾配法で同時最適化するSPI-DPを提案し、家庭用・産業用タスクで評価した。
- MARLIN: 小売店内物流を支援するクラウド統合型サービスロボットサービスロボット2024/7/1
小売店の在庫補充を支援するサービスロボットMARLINを開発し、クラウド上の意味的デジタルツインと連携させることで、障害物検出・自律ナビゲーション・補充タスク計画を実現した。
- 産業用ロボティクスにおける人とAIの相互作用：説明可能なAIベースのロボットプログラム最適化のためのユーザーインターフェースの設計と実証評価産業ロボティクス/説明可能AI2024/4/1
深層学習ベースのロボットプログラム最適化ツールに、ユーザーのスキルレベルに応じた表示と説明可能AI機能を備えた説明用ユーザーインターフェース（XUI）を設計し、予備調査でその影響を評価するとともに大規模追跡調査の計画を提案した。
- 認知ロボティクスのためのクラウド型デジタルツイン学習プラットフォーム教育・クラウドロボティクス2024/4/1
ROSベースのロボットシミュレーション環境をKubernetesとコンテナ技術でクラウド上に構築し、JupyterLabとRvizWebを統合して、学生が環境構築なしに認知ロボティクスを学べる学習プラットフォームを提案・実践した論文。
- BANSAI：ニューロシンボリックプログラミングによる産業ロボティクスへのAI導入ギャップの橋渡しニューロシンボリック/産業ロボティクス2024/4/1
産業用ロボットの現場でAI導入が進まない「AI導入ギャップ」を分析し、ニューロシンボリックAIを活用してデータ駆動型のプログラム合成と最適化を実現するBANSAIアプローチを提案した論文。
- RoboGrind：産業用ロボットによる直感的で対話的な表面処理マニピュレーション2024/2/1
研削・研磨などの表面処理を産業用ロボットで自動化する統合システムを提案し、3D知覚・音声対話・力制御を組み合わせて風力タービンブレードの再製造で評価した。
- ロボット環境のためのUSDシーン記述から知識グラフへの変換知識表現2023/10/1
VR環境モデリングに使われるUSD形式のシーングラフを知識グラフへ変換し、ロボットが環境を意味的に理解・照会できるようにする手法を提案した。
- ロボットエージェントのための神経整合的なオントロジーに向けて脳科学・オントロジー2023/9/1
人間のfMRIデータを解析し、ロボットと人間の活動をモデル化する共有オントロジーの概念・イベントが脳ネットワーク活動とどう対応するかを調べた探索的研究。
- VR実演と知識推論によるロボットプログラム自動生成VLA2023/6/1
人間がVR空間で行った作業実演を常識知識と物理シミュレーションで意味解釈し、ロボット制御プログラムを自動生成するシステムを提案した。買い物アシストロボットの力覚を伴う運搬・配置タスクで実証した。
- 対話型学習から共構築型タスク学習へ対話型学習2023/5/1
ロボットが非専門家ユーザーから日常的にタスクを学ぶため、親子の相互作用に見られる「共構築」プロセスに着目し、その研究課題を整理したレビュー論文。
- 日常活動におけるロボットマニピュレーションのためのCRAM認知アーキテクチャ認知アーキテクチャ2023/4/1
日常的なマニピュレーションタスクを遂行するためのハイブリッドなロボット認知アーキテクチャCRAMを提案し、キッチン環境での実証を行った論文。
- 確率的環境における力制御ロボット探索戦略のヒューリスティックフリー最適化マニピュレーション2022/7/1
シミュレーションでニューラルモデルを訓練し、実世界の少数例で条件付けして逆問題を解くことで、確率的環境に適応する力制御ロボットの探索戦略を自動最適化する手法を提案。
- 手の操作に関する実証的推定は回復可能：日常活動における個別化・説明可能なロボット支援に向けて因果推論/人間行動モデリング2022/1/1
構造的因果モデルとノンパラメトリック推定器を用い、仮想キッチンでの物体操作における手の行動を部分的交絡条件下で推定し、その有効性と安定性を示した。
- 微分可能シャドウプログラム逆変換によるロボットプログラムパラメータ推定スキルパラメータ推定2021/3/1
非微分なロボットスキルの最適パラメータを、教師なし学習で訓練した微分可能な「シャドウプログラム」の勾配ベース逆変換によりデータから推定する手法を提案し、産業・家庭シナリオで検証した。
- Kineverse: モデル非依存の移動マニピュレーションのための記号的な関節構造モデルフレームワーク移動マニピュレーション2020/12/1
ロボットと物体の関節構造を記号数式で統一的にモデル化し、状態推定や移動マニピュレーションに応用できるフレームワークKineverseを提案した論文。
- 家庭内ロボットマラソン実験移動マニピュレーション2020/11/1
家庭環境で移動マニピュレーションの多様なタスクを長時間完全自律で実行し、スケーラビリティとロバスト性を評価した実験。
- 自律ロボットエージェントのための社会・物理活動モデルSOMAの基礎知識表現2020/11/1
日常活動の物理的・社会的文脈を統合的に表現する知識モデルSOMAを提案し、曖昧な自然言語指示を抽象的な計画知識で補完してロボットがタスクを遂行できる枠組みを示した論文。
- 想像力を活用したロボット知覚システムロボット知覚2020/11/1
物体モデルと物理シミュレーション・VR描画を組み合わせたシーングラフで環境を表現し、物理的に不可能な検出を排除しつつ画像レベルの予測を生成する知覚システムを提案した。
- 棚補充作業のためのマニピュレーション計画と制御マニピュレーション2019/12/1
反応型把持制御と動作計画を統合し、滑り回避と制御された滑りを活用して棚への商品配置を実現する手法を提案。力覚・触覚センサを備えた移動マニピュレータで有効性を実証した。
- RoboSherlock：日常操作タスクのための認知駆動型ロボット知覚知覚・認知連携2019/11/1
知覚と認知を密に連携させ、非構造情報管理の枠組みで物体認識や知識推論、処理パイプラインの自動生成を実現するロボット知覚システムを提案した。
- 長期ロボットマニピュレーションのための償却型物体・シーン認識マニピュレーション2019/3/1
長期作業中のロボットが現在・過去のシーンを問い合わせできるよう、認識処理を実行サイクル全体に分散し、記録画像から記号的・数値的信念状態を非同期に構築する知覚システムを提案した。
- 実世界のピック&プレイス作業に向けた計画変換マニピュレーション2018/12/1
PR2ロボットのピック&プレイス計画を実行時に自動変換し、状況に合わせて最適化する枠組みを提案・評価した論文。
- 計画投影による不確定な行動記述の特化タスクプランニング2018/12/1
実環境でのロボットの計画実行は不確定で失敗しやすいため、計画投影を用いて行動パラメータを事前に選択し、タスク成功率を高める手法を提案した。PR2ロボットの実世界での物体運搬タスクで有効性を示した。
- 日常的な道具操作スキルを多様な状況に適応させる手法マニピュレーション2018/3/1
道具と対象物の点群から機能部位を認識し、掻き出し・切断・すくい取りの動作パラメータを実行時に調整することで、多様な物体に対応する道具操作を実現した。
- 乱雑な小売環境での棚補充のための知識活用型ロボットエージェントマニピュレーション2016/5/1
知識を活用した知覚・処理・操作を統合し、スーパーの棚で商品を検出して整頓・補充するロボットフレームワークを提案し、PR2で実証した。
- 行動関連場所を用いた頑健な移動マニピュレーションの学習と推論移動マニピュレーション2014/1/1
移動マニピュレーションにおいて、ロボットの位置を成功確率付きの位置集合「行動関連場所(ARPlace)」として表現し、経験学習で獲得した予測モデルと組み合わせて計画する手法を提案した論文。
