能動探索arXiv:2202.09555
能動的知識探索のための確率的プログラミングイディオム
A Probabilistic Programming Idiom for Active Knowledge Search
確率的プログラミング言語を用いて環境の新知識を獲得するためのイディオムを導出・実装し、能動的マッピングとロボット探索のアルゴリズムに応用してHouseExpoデータセットで評価した論文。
著者: Malte R. Damgaard, Rasmus Pedersen, Thomas Bak
分類: cs.RO, cs.AI
原文アブストラクト
In this paper, we derive and implement a probabilistic programming idiom for the problem of acquiring new knowledge about an environment. The idiom is implemented utilizing a modern probabilistic programming language. We demonstrate the utility of this idiom by implementing an algorithm for the specific problem of active mapping and robot exploration. Finally, we evaluate the functionality of the implementation through an extensive simulation study utilizing the HouseExpo dataset.
