ステレオビジョンを用いたマウス尾静脈注射の高スループットロボットシステムの開発
Development of a Stereo-Vision Based High-Throughput Robotic System for Mouse Tail Vein Injection
麻酔なしでマウスを固定し、ステレオビジョンで尾静脈の3D位置を推定して自動注射するロボットを開発し、40匹中37匹（92.5%）の成功率を達成した。
著者: Tianyi Ko, Koichi Nishiwaki, Koji Terada, Yusuke Tanaka, Shun Mitsumata, Ryuichi Katagiri, Taketo Junko, Naoshi Horiba, Hideyoshi Igata, Kazue Mizuno
分類: cs.RO
原文アブストラクト
In this paper, we present a robotic device for mouse tail vein injection. We propose a mouse holding mechanism to realize vein injection without anesthetizing the mouse, which consists of a tourniquet, vacuum port, and adaptive tail-end fixture. The position of the target vein in 3D space is reconstructed from a high-resolution stereo vision. The vein is detected by a simple but robust vein line detector. Thanks to the proposed two-staged calibration process, the total time for the injection process is limited to 1.5 minutes, despite that the position of needle and tail vein varies for each trial. We performed an injection experiment targeting 40 mice and succeeded to inject saline to 37 of them, resulting 92.5% success ratio.
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