Yusuke Tanaka
ETH Zurich
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 月面重力下での四足ロボット跳躍のためのエンドツーエンド強化学習歩行2026/10/21
月面重力を想定した環境で、目標地点への跳躍を単一のエンドツーエンド強化学習ポリシーで実現し、シミュレーションと実機のオフロード実験で有効性を示した論文。
- 月面脚ロボットに向けて：LUNAでの実地展開の教訓歩行2026/10/8
月面アナログ環境LUNAで四脚ロボットANYmal-DとMagneckoを走行させ、レゴリス模擬土壌での沈下・滑りや照明起因の知覚劣化など、月面展開に向けた課題を実証的に報告した。
- 浮力支援ロボットの挑戦的移動のためのガウス進化的スペシャリストによる高速共同設計共設計/進化計算/強化学習2026/6/1
形態と制御を同時最適化するため、設計空間を分割して多様な行動を捉えるガウス進化的スペシャリスト（GES）を提案し、浮力支援脚ロボットBALLUで性能向上と障害物越えを実証した。
- MOBIUS：歩行・クロール・登攀・ローリングが可能なマルチモーダル二足歩行ロボット歩行2025/11/1
4本の肢（6自由度アーム2本と4自由度脚2本）を持つ二足歩行ロボットMOBIUSを開発し、強化学習と力制御を組み合わせたハイブリッド制御とMIQCPプランナにより、歩行・クロール・登攀・ローリングの自律的なモード切替を実現した。
- 並列駆動ヒューマノイドのための機械的知能を考慮したカリキュラム強化学習歩行2025/7/1
並列機構をネイティブにシミュレートするGPU加速MuJoCoを用い、カリキュラム強化学習でBRUCEヒューマノイドの歩行方策を訓練し、MPCより優れた実世界ゼロショット性能を示した。
- 浮遊する振付：光・音・人との調和アートロボティクス2025/6/1
ヘリウム風船の体を持つ脚式ロボットBALLUを用い、光・音・人とのインタラクションを通じて技術と人間の調和を表現するアートインスタレーション。
- AURA: 検索拡張エージェントによる自律的スキルアップ強化学習2025/6/1
LLMを活用して強化学習カリキュラムを自動設計し、ユーザープロンプトからヒューマノイドロボットのポリシーをゼロショットで学習・展開するフレームワークを提案。
- テザー式可変慣性姿勢制御機構を備えたモジュラー跳躍脚ロボット跳躍ロボット2025/1/1
低重力環境での惑星探査に向け、2台の四足ロボットをテザーで繋ぎ、脚とテザー長を調整して慣性モーメントを変化させることで跳躍中の姿勢を安定化させる手法を提案した。
- 脚式ロボット向けサイクロイド準直接駆動アクチュエータの設計と学習ベースのトルク推定アクチュエータ/sim2real2024/10/1
サイクロイドギアを準直接駆動に組み込み、高トルク・軽量な脚式ロボット用アクチュエータを設計し、ニューラルネットによるトルク推定でsim-to-realギャップを低減した。
- 力覚センシングを備えた多モードエンドエフェクタの機構とゲートネットワークによる計算設計マニピュレーション2024/10/1
歩行用の足と把持用のグリッパを兼ねる多モードエンドエフェクタMAGPIEを提案し、ホール効果センサによる8軸力覚センシング機構と、ノイズや干渉を考慮した計算設計フレームワークを構築して実験で検証した。
- OptiState: ゲート付きネットワークとTransformerベースの視覚・カルマンフィルタを統合した脚式ロボットの状態推定状態推定2024/1/1
脚式ロボットの胴体状態を推定するため、カルマンフィルタ・最適化・学習を組み合わせたハイブリッド手法を提案し、四足歩行ロボットの実機実験でVIO SLAMベースライン比65%の精度向上を達成した。
- SCALER：極限地形をフリークライミングする多用途多肢ロボット歩行・登攀2023/12/1
多肢ロボットSCALERを開発し、移動と把持を同時にこなす全身制御と7モードの把持機構により、垂直・逆さ・滑りやすい地形を登攀可能にした。
- REMS: ロボティクス教育と開発のためのミドルウェアロボティクスミドルウェア2022/10/1
Pythonらしさを重視したロボティクス向けミドルウェアREMSを提案し、教育と開発の効率を高める。
- Real-to-Sim: 学習ベースUKFによる疎データからのロボット残差誤差予測sim2real2022/9/1
ニューラルネットワークのパラメータをUnscented Kalman Filterで更新し、少ないデータから動力学モデルやシミュレータと実機の残差誤差を学習してリアルギャップを縮める手法を提案。
- 多肢ロボットのフリークライミングを可能にする分散最適化による接触リッチな把持と移動の同時計画移動とマニピュレーション2022/7/1
多指把持を備えた多肢ロボットが、移動・把持・接触を同時に計画する分散最適化フレームワークを提案し、45度斜面のフリークライミングを実現した。
- SCALER：タフで多用途な四足自由登攀ロボット歩行・登攀2022/7/1
ボルダリング壁・オーバーハング・天井を自由登攀し、地上も走行できる高自由度四足ロボットSCALERを開発。新しいSKATE歩容と適応型グリッパにより、ペイロードを載せた実用的な登攀と地上移動を両立した。
- アンセンテッドカルマンフィルタを用いた接触の多いロボットシステムのための適応力制御力制御2022/7/1
多点接触システムにおいて、各接触点の目標レンチを追従するために、オンラインでゲインを自動調整する適応アドミタンス制御を提案し、多肢登攀ロボットの操作と移動タスクで実証した。
- ステレオビジョンを用いたマウス尾静脈注射の高スループットロボットシステムの開発医療ロボティクス2022/5/1
麻酔なしでマウスを固定し、ステレオビジョンで尾静脈の3D位置を推定して自動注射するロボットを開発し、40匹中37匹（92.5%）の成功率を達成した。
- 自動調整重み付き多目的最適化による劣駆動ウィップルツリー機構グリッパグリッパ設計最適化2021/10/1
ウィップルツリー機構を用いた劣駆動剛体グリッパを提案し、壁登りタスク向けに運動学と把持力を同時に考慮した自動調整重み付き多目的最適化でパラメータ設計を行う。
- 確率的把持力を考慮した多脚ロボットのリスク認識型動作計画動作計画2020/6/1
把持力の不確かさを確率制約として扱い、リスク許容度に応じて姿勢と接触力を同時に計画する非線形計画法を提案し、6脚ロボットの壁登りで検証した。
