DynamicFilter: 高動的環境におけるオンライン動的物体除去フレームワーク
DynamicFilter: an Online Dynamic Objects Removal Framework for Highly Dynamic Environments
都市環境でロボットが移動する際に、動的物体をオンラインで除去するためのスキャン・トゥ・マップとマップ・トゥ・マップを組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界データセットで検証した。
著者: Tingxiang Fan, Bowen Shen, Hua Chen, Wei Zhang, Jia Pan
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Emergence of massive dynamic objects will diversify spatial structures when robots navigate in urban environments. Therefore, the online removal of dynamic objects is critical. In this paper, we introduce a novel online removal framework for highly dynamic urban environments. The framework consists of the scan-to-map front-end and the map-to-map back-end modules. Both the front- and back-ends deeply integrate the visibility-based approach and map-based approach. The experiments validate the framework in highly dynamic simulation scenarios and real-world datasets.
