Jia Pan
The University of Hong Kong
収録論文 118本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- I2O2I-Nav: 屋内-屋外-屋内の長距離ナビゲーションのためのベンチマークとモジュラーエージェントナビゲーション2026/10/13
屋内と屋外をまたぐ長距離ナビゲーションを評価する物理シミュレーションベンチマークを構築し、複数の固定ナビゲーションポリシーを連携させるモジュラーエージェントを提案した。
- PEARS: 物理事前知識と触覚フィードバックによる失敗推論・拡散誘導を用いた効率的適応触覚2026/10/6
視覚言語モデルの物理事前知識で失敗を診断し接触力制約を更新、触覚条件付き拡散誘導で事前学習方策をオンライン適応させる、サンプル効率の高い触覚マニピュレーション手法。
- CAMP: 制約空間における協調的なアーム・ハンド動作計画マニピュレーション2026/9/24
アームとハンドの協調動作を必要とする制約環境でのマニピュレーションに向け、ハンド探索とアーム緩和を組み合わせた高成功率な動作計画手法CAMPを提案した。
- CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げマニピュレーション2026/9/24
モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。
- 双腕モバイルマニピュレーションのための自動ラベリングマニピュレーション2026/9/21
同期した運動信号を位相に分割し、視覚言語推論で意味づけを行うことで、双腕モバイルマニピュレーションのサブタスクに自動でラベルを付与するパイプラインを提案し、実タスクで有効性を検証した。
- 2D GauSS-MI: 視覚と幾何の品質を両立する効率的な能動的シーン再構成能動的再構成2026/9/18
2Dガウシアンスプラッティングに基づき、相互情報量を用いた視点選択で視覚・幾何品質と計算効率を両立する能動的再構成フレームワークを提案。
- 手先内での物体の6D姿勢到達を学習するマニピュレーション2026/9/12
把持した物体を指の協調動作で手のひら基準の目標6D姿勢へ移動させる強化学習フレームワークPOISEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- SRL-MPC: 形状を考慮した強化学習モデル予測制御ナビゲーション2026/8/21
異なる形状のロボット群や群衆の中での安全で効率的なナビゲーションを実現するため、強化学習でMPCのパラメータを適応的に調整する手法を提案した。
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現マニピュレーション2026/8/1
長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。
- ReTouch: オンライン更新型触覚予測による接触豊富な器用操作の実現触覚/操作2026/8/1
触覚予測を実行時のフィードバックでオンライン更新するVLAモデルReTouchを提案し、接触を伴う器用操作の成功率を大幅に向上させた。
- EvoHIL: 自己進化型報酬とフローマッチングによるポリシー最適化を用いた堅牢な人間参加型強化学習強化学習2026/8/1
人間参加型強化学習において、報酬モデル・行動生成・視覚ドメインの3つの限界を同時に適応させる統一フレームワークEvoHILを提案し、照明変化下の6つの操作タスクで性能を向上させた。
- 分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画操作計画2026/7/1
人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。
- iFLYTEK-Embodied-Omni技術報告VLA2026/6/24
視覚・言語・行動を単一のOmniフレームワークで統合したマルチモーダル基盤モデルを提案し、脳と小脳の協調に例えられる設計で、指示理解から行動生成までを一貫して行う。
- GEAR-VLA: 汎用ロボット操作のための幾何認識行動表現の学習VLA/操作2026/6/7
VLAモデルの実世界での汎化を改善するため、幾何認識型の行動表現を学習するGEAR-VLAを提案。粗密行動学習、3D特徴の整合、エンボディメント正準化により、未見物体や異なるロボットへの汎化を実現した。
- BIM-Loc: BIM統合型の不一致認識LiDAR屋内位置推定位置推定2026/6/1
設計段階のBIM（建物情報モデル）を直接利用し、特徴が乏しい屋内環境でも高精度・高ロバストな位置推定を実現する手法を提案。実環境とBIMの不一致もオンラインで検出する。
- キーポーズ探索：効率的な自動軌道ラベリングとクロスエンボディメントポリシー転送模倣学習/転移学習2026/6/1
把持関連タスクのデモからキーポーズを自動抽出するパイプラインを提案し、キーポーズ条件付き拡散ポリシーを訓練して、到達可能性マップによるフィルタリングで異なるロボットへのゼロショット転送を試みた。
- ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。
- SSI-Policy: 視覚言語ロボット操作のための構造化シーンインターフェース学習VLA/操作2026/6/1
RGB画像のみから深度特徴・言語接地オブジェクト配置・指示条件付き2D動作軌跡を統合する構造化シーンインターフェース(SSI)を導入し、少数デモで高精度な操作を実現するフレームワークを提案した。
- IR-SIM: ナビゲーション、学習、ベンチマークのための軽量スキルネイティブシミュレータシミュレーション2026/6/1
YAML設定だけでシナリオを定義できる軽量なナビゲーション用シミュレータIR-SIMを提案し、テキストからのシナリオ生成や学習データ生成、高忠実度シミュレータや実機への橋渡しを実現した。
- インピーダンス駆動の異方性誘導場による共有自律支援共有自律/遠隔操作2026/5/1
ロボットの意図を人間に物理的・直感的に伝えるため、インピーダンス制御に着想を得た誘導場を共有自律制御に組み込み、タスク性能と協調性を向上させた。
- ピクセルを超えて：少数のデモから実世界ロボットの不変報酬を学習する報酬学習2026/5/1
少数のデモンストレーションから、視覚的な変化に不変な記号的報酬関数を学習するフレームワークを提案し、実世界の位置・視点・物体の変化に対してゼロショットで汎化することを示した。
- 行動残差を超えて：ボトルネック潜在強化学習による実世界ロボットポリシーの操縦強化学習/模倣学習/操作2026/5/1
事前学習済みの模倣ポリシーを、行動空間ではなくボトルネック潜在空間で強化学習により微調整する手法ZPRLを提案し、シミュレーションと実世界の操作タスクで性能を向上させた。
- 意味的に構造化されたMixture-of-Expertsによる構成ロボット操作マニピュレーション2026/5/1
拡散ベースのポリシーにMoEを組み合わせ、VLMのオフライン注釈でスキル予測器を訓練し、意味的タスク構造に基づいて専門家をルーティングするフレームワークを提案。パラメータ効率と汎化性能を向上させた。
- ビデオから制御へ：時間的視覚データから操作インターフェースを学習する手法のサーベイ操作学習/サーベイ2026/4/1
ロボットの行動ラベルを使わない時間的ビデオデータから、ロボット操作のための制御インターフェースを学習する手法を分類・分析したサーベイ論文。
- RichMap: 高精度・高効率・柔軟性を両立するリッチなロボット操作タスクのための到達可能マップマニピュレーション2026/4/1
本論文は、ロボット操作タスクのための高精度な到達可能マップ表現RichMapを提案し、精度・効率・柔軟性のバランスを実現する。理論的な被覆保証と非同期パイプラインにより、高い予測精度と高速なクエリを達成し、クロスエンボディメントでのポリシー転送改善を示す。
- 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援テレオペレーション2026/2/1
成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。
- UniBiDex：ロボット両手巧み操作のための統合遠隔操作フレームワーク遠隔操作2026/1/1
VRとリーダーフォロワの両入力に対応し、ヌル空間制御で両腕の衝突回避・特異点回避を実現する統合遠隔操作フレームワークを提案し、長期キッチン片付けタスクで有効性を示した。
- iFlyBot-VLA 技術報告VLA2025/11/1
人間とロボットの大規模操作動画で学習した潜在行動モデルと、二段階の行動表現でVLMと行動エキスパートを同時に訓練する新しいVLAフレームワークを提案し、LIBEROベンチマークと実機で有効性を示した。
- 帰納バイアスを用いた非線形制御のリアプノフ安定性学習非線形制御2025/11/1
リアプノフ条件を帰納バイアスとして組み込み、制御リアプノフ関数と制御器をエンドツーエンドで学習する手法を提案し、従来法より高い収束率と大きな吸引領域を達成した。
- 視覚なしロボットによる協調組立の政策学習マニピュレーション2025/11/1
視覚を持たないロボットと人間が協力してボードをフレームに挿入するタスクにおいて、アドミタンス制御を活用した強化学習により、成功率と作業時間を改善する手法を提案した。
- iFlyBot-VLM 技術報告VLA2025/11/1
視覚と言語を統合し、ロボットの知覚と動作制御をつなぐ汎用VLMを提案。10のベンチマークで最高性能を達成し、データと重みを公開予定。
- 省エネ・自己衝突回避を実現する1自由度過拘束ロボット肢の設計機構設計2025/9/1
閉ループ機構を持つ1自由度の過拘束ロボット肢を計算設計し、所望の空間軌道を省エネかつ自己衝突なく全周期で動かせるようにした。
- CollaBot: 視覚言語ガイドによる同時協調マニピュレーション協調マニピュレーション2025/8/1
視覚言語モデルを活用し、複数ロボットが大型物体を協調して把持・運搬するための汎用フレームワークを提案。実環境を含む実験で従来手法を上回る72%の成功率を達成した。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- 物理シミュレータと世界モデルによる身体性知能の学習：サーベイ身体性AI/サーベイ2025/7/1
物理シミュレータと世界モデルを組み合わせて身体性AIを学習する最近の研究を体系的にレビューし、両者の補完的な役割とsim-to-realの課題を整理したサーベイ。
- SViP: 物体中心の動作プリミティブによる両腕視覚運動ポリシーのシーケンス化マニピュレーション2025/6/1
人間のデモを両腕・片腕操作に分割し、視覚運動ポリシーとタスク・動作計画を統合することで、少ないデモでも長期的な両腕操作タスクを汎化可能にするフレームワークを提案。
- 群衆内の内部状態を能動的情報収集で推定する手法ヒューマンロボットインタラクション2025/5/1
ロボットが能動的に働きかけて人間の性格特性を推定する手法を提案し、シミュレーションと実ユーザ実験で予測誤差と不確実性を大幅に削減した。
- GauSS-MI: ガウススプラッティングとシャノン相互情報量による能動的3次元再構成能動的3次元再構成2025/4/1
3Dガウススプラッティングの各ガウスに確率モデルを導入し、シャノン相互情報量で視覚的不確かさを評価して次に撮影すべき視点を選ぶ能動的3次元再構成手法を提案した。
- ロボットマニピュレーションにおける生成AI：サーベイマニピュレーション2025/3/1
GAN・VAE・拡散モデルなどの生成モデルをロボットマニピュレーションに応用する研究を、データ生成から方策学習まで階層的に整理したサーベイ。
- LP-ICP: 極限非構造環境でのロバストな位置推定のための一般化局所化可能性対応点群レジストレーションSLAM2025/1/1
点と線、点と面の距離を組み合わせたICPフレームワークを提案し、局所化可能性検出と最適化により非構造環境でのLiDAR SLAMの精度とロバスト性を向上させた。
- 強化学習による混合交通の効率最適化：トポロジー非依存アプローチとベンチマーク交通制御/強化学習2025/1/1
自動運転車が収集したデータで人間運転車に影響を与え、多様な道路トポロジーで交通効率を最適化する強化学習手法を提案し、20カ国444シナリオの実世界混合交通ベンチマークを公開した。
- 動画から粒子を理解する：視覚-触覚学習による粒状材料の特性推定触覚2024/12/1
粒状材料との相互作用動画から、視覚-触覚学習フレームワークを用いて粒子サイズと密度の相対値を推定する手法を提案。訓練後は視覚情報のみで特性を分析できる。
- 粒状材料中の埋没物体に対する触覚ベースの近接センシングシステム触覚2024/11/1
粒状材料中の埋没物体を、プローブと粒子の相互作用による触覚フィードバックとガウス過程回帰で近接検知するシステムを提案し、様々な材料で0.5〜7cm手前から物体を認識できることを示した。
- EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピングオドメトリ/イベントカメラ2024/11/1
イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。
- 会場マップを活用した看板認識型オープンワールド探索探索2024/10/1
拡散モデルによる看板テキスト認識と会場マップを組み合わせ、未知のショッピングモール内で目的の店舗を効率的に探索するロボットシステムを提案した。
- Semantic2D: 2D LiDAR単独で意味的シーン理解を実現LiDARセグメンテーション2024/9/1
単一の2D LiDARのみを用いた意味的シーン理解のワークフローを提案し、初の公開2D LiDAR意味セグメンテーションデータセットと細粒度セグメンテーションアルゴリズムを開発した。
- 言語拡張型記号プランナによるオープンワールドタスク計画タスク計画2024/7/1
大規模言語モデルを組み合わせて、不完全な知識しかないオープンワールド環境でも記号プランナが動作できるようにし、実行エラーを診断しながら知識を段階的に構築する手法を提案した。
- 一振りでゴールへ：環境認識型ダイナミクスによる目標条件付き布投げ操作変形物体マニピュレーション2024/6/1
布の形状や物性、環境との相互作用を考慮したグラフベースのダイナミクスモデルを学習し、1回の高速投げ操作で目標状態に到達させる制御手法を提案した。
- BiKC: 双腕ロボット操作のためのキーポーズ条件付き一貫性ポリシーマニピュレーション2024/6/1
双腕操作を高レベルなキーポーズ予測と低レベルな軌道生成に分けた階層的模倣学習フレームワークを提案し、高速推論と成功率・効率の向上を実現した。
- POMDPに基づく能動的な力探索によるロボット挿入マニピュレーション2024/4/1
接触状態の情報を活用し、POMDPとして定式化した探索戦略でロボット挿入を効率化する手法を提案。
- 変形物体を扱う双腕ロボットによる自動袋詰めパイプラインマニピュレーション2024/3/1
袋の変形特性を事前知識なしにリアルタイム視覚フィードバックで推定し、GMMによる状態推定とCBiRRT・MPCを組み合わせて双腕ロボットで物体を袋詰めするシステムを構築した。
- NeuPAN: 点群ロボットのためのエンドツーエンドモデルベース直接ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
生の点群データから直接衝突回避動作を生成する、地図不要で環境に依存しないリアルタイム動作計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 混合交通を操る：横方向制御と階層型強化学習による交通流の振り付け群制御2024/3/1
ロボット車と人間運転車が混在する交差点で、ロボット車の縦横制御を階層型強化学習で行い、平均待ち時間を最大54%削減する手法を提案した。
- CafkNet: ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学モデリングを実現するGNN順運動学/GNN2024/2/1
ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学問題を、グラフニューラルネットワークでトポロジーを学習して高速・高精度に解く手法CafkNetを提案し、異なる構成へのゼロショット汎化とsim2realギャップの橋渡しを実証した。
- 関心構造に基づくニューラルダイナミクスモデルを用いた両腕による変形可能な袋の操作マニピュレーション2024/1/1
布製の袋の「関心構造」を点群からグラフ表現し、GNNベースの潜在ダイナミクスモデルとMPCを組み合わせて両腕ロボットで安定に操作する手法を提案した。
- プライバシー保護型クラウドソーシングと動的経路選択による大規模混在交通制御交通制御2023/11/1
ロボット車両を含む都市交通を対象に、プライバシーを保護したクラウドセンシングとグラフ伝播による交通予測、経路選択を組み合わせ、大規模混在交通を効率的に制御するフレームワークを提案した。
- 視覚と言語によるナビゲーションの説明手法の評価VLA2023/10/1
視覚と言語によるナビゲーション（VLN）モデルの説明手法を忠実性の観点から定量的に評価するベンチマークを構築し、逐次意思決定におけるテキスト説明を測定する新たな消去ベースの評価パイプラインを提案した。
- 過拘束リンク機構による脚式移動歩行2023/10/1
ベネットリンク機構を用いた過拘束ロボット脚を設計し、爬虫類型と哺乳類型の形態間で再構成可能な四足歩行をMPCと強化学習で実現、平面リンクより省エネで優れることを示した。
- 広基線ステレオイベントカメラの同期とキャリブレーションの同時推定イベントカメラ/キャリブレーション2023/9/1
複数のイベントカメラ間の時刻ずれを、共有視野内の物体運動を利用してミリ秒精度で同期しつつ、外部パラメータも同時に推定する手法を提案した。
- GRAINS: 粒状材料中の物体の近接センシング触覚2023/7/1
粒状材料中に埋もれた物体を、視覚や触覚を使わずに力覚パターンの異常からリアルタイムに近接検知するシステムを提案し、地中物体の位置推定に応用した。
- 履歴マスク付きマルチエージェント模倣学習による長期的な微視的交通シミュレーション交通シミュレーション2023/6/1
車両の履歴情報をマスクし現在位置に摂動を加える模倣学習で、長期シミュレーションの分布ずれを抑え、実データに近い都市交通シミュレータを実現した。
- リアルタイムロボティクス向け高速イベントベース二重積分イベントカメラ2023/5/1
イベントカメラの二重積分(EDI)をシングルコアCPUでリアルタイム動作するよう高速化し、位置推定やタグ検出などのロボティクス応用に適用した。
- CCIL: 都市運転のための文脈条件付き模倣学習模倣学習/自動運転2023/5/1
自己車両の将来軌道を文脈状態から直接予測する模倣学習手法を提案し、自己車両情報を低減する座標系設計により都市運転の実データで従来手法を大幅に上回った。
- エッジ対応を用いたイベントカメラ-LiDAR間のターゲットフリー外部キャリブレーションキャリブレーション2023/5/1
イベントカメラとLiDARの外部パラメータを、キャリブレーションボードなしで環境中のエッジ特徴の対応から推定する手法を提案。
- TacGNN：視覚なしで触覚によるハンド内操作を学習するブラインドロボット触覚2023/4/1
触覚信号から物体状態を推定するグラフニューラルネットワークTacGNNを提案し、視覚を使わずにロボットハンドがハンド内で物体を操作する強化学習を実現した。
- S²MAT: 動的な都市環境における同時自己強化学習型マッピングとトラッキングSLAM2023/4/1
動的環境でロボットが未知の大規模空間を探索する際、移動物体を除去しながらリアルタイムで正確な静的マップを構築し、歩行者の追跡と衝突回避を同時に実現するフレームワークを提案。
- 不確実環境におけるUAV動作計画のための厳密な衝突確率UAV動作計画2023/3/1
動的障害物や外乱などの不確実性を確率的机会制約として統合し、衝突確率の厳密な上界を計算してUAVの軌道計画を最適化する手法を提案した論文。
- 高分子ベースの自己校正型光ファイバ触覚センサ触覚2023/3/1
柔らかい光ファイバの光損失から接触力を推定し、物体サイズも同時に測定して法線力とせん断力を分離する触覚センサを開発した。
- ピクセルからの混合交通制御と調整混合交通制御2023/2/1
画像観測を用いた強化学習により、ロボット車両が人間運転車両を制御する混合交通制御を実現し、精密情報と同等の性能を示した。
- 複雑な無信号交差点におけるロボット車両による混合交通の制御と調整の学習交通制御2023/1/1
ロボット車両が人間運転車両と混在する交通を、分散型マルチエージェント強化学習で制御し、無信号の複雑な交差点での渋滞を抑制する手法を提案した。
- ペアワイズスケール・チャネル注意を用いたUAM接近のためのSiamese物体追跡物体追跡2022/11/1
無人航空マニピュレータ(UAM)の視覚ベース接近のための、ペアワイズスケール・チャネル注意を備えた新しいSiamese追跡ネットワークSiamSAを提案し、35KフレームのUAMT100ベンチマークを構築して有効性を検証した。
- RDA: 混雑環境での自律ナビゲーションのための高速衝突回避動作計画法動作計画2022/10/1
非凸な衝突回避制約を双対性で滑らかな双凸問題に再定式化し、障害物ごとに並列計算できる高速MPC動作計画法を提案した。
- 一人称RGB動画からの3D手姿勢推定と行動認識のための階層的時間Transformer手姿勢推定2022/9/1
一人称視点のRGB動画から、短期的な時間情報で手の3D姿勢を推定し、長期的な時間情報で行動を認識する2段構成のTransformerフレームワークを提案した論文。
- 単眼カメラによる効率的な深層強化学習を用いた複雑な障害物回避ナビゲーション2022/9/1
単眼カメラのRGB画像を擬似レーザー計測に変換し、深層強化学習で複雑な障害物を回避するフレームワークを提案。特徴抽出ガイダンスモジュールで効率と精度を向上。
- 多項式軌道に対する移動ロボットのための一般化連続衝突検出フレームワーク衝突検出2022/6/1
移動ロボットの多項式軌道と様々な静的障害物との衝突を多項式不等式に変換し、効率的に解くことで衝突の有無と正確な衝突時刻を計算する一般化連続衝突検出フレームワークを提案した。
- DynamicFilter: 高動的環境におけるオンライン動的物体除去フレームワーク動的物体除去2022/6/1
都市環境でロボットが移動する際に、動的物体をオンラインで除去するためのスキャン・トゥ・マップとマップ・トゥ・マップを組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界データセットで検証した。
- 相互速度障害物を報酬設計に組み込んだ強化学習による分散マルチロボットナビゲーションマルチロボットナビゲーション2022/3/1
RVOの概念と深層強化学習を組み合わせ、限られた情報下で複数ロボットの相互衝突回避を実現する分散ナビゲーション手法を提案した論文。
- イベントカメラのためのオートフォーカスイベントカメラ2022/3/1
イベントカメラ向けに、イベントレートというフォーカス指標とイベントベースの黄金分割探索を組み合わせたオートフォーカス手法を提案し、専用データセットで有効性を示した論文。
- 把持中の液体量をリアルタイム推定する視覚・触覚センシング触覚2022/2/1
RGBカメラと触覚センサを融合した深層モデルで、変形可能な容器内の液体量を把持しながら約2mlの誤差でリアルタイム推定し、把持計画も適応制御する研究。
- 高速道路輸送のためのインテリジェント自動運転トラックシステム自動運転/sim2real2021/12/1
交通シミュレーション・高忠実度トラックモデル・学習ベースの計画モジュールを統合した自動運転トラックシステムを構築し、実車実験でsim2realギャップの低減を示した。
- 微分可能シミュレータを用いた変形物体操作のための動的状態表現学習変形物体操作2021/10/1
微分可能シミュレータを訓練パイプラインに組み込み、変形物体の動的状態表現を学習する手法DiffSRLを提案し、軟体シミュレータ上のベンチマークで長期ダイナミクスと報酬予測の性能を実証した。
- 選択的通信を学習するマルチエージェント経路探索マルチエージェント経路探索2021/9/1
マルチエージェント経路探索において、全員へのブロードキャストではなく、意思決定に影響を与える近傍のエージェントのみを選んで通信する手法を提案した論文。
- 包囲保証付き協調追跡のためのロバストモデル予測制御群制御2021/8/1
複数の追跡者が逃げる対象を常に凸包内に囲い込みながら捕獲する問題を、ロバストモデル予測制御と分割スキームで分散的に解く手法を提案した。
- 変形物体マニピュレーションの課題と展望変形物体操作2021/5/1
変形物体操作(DOM)の研究動向をハードウェア・センシング・モデリング・計画・制御の各側面から概観し、主要な課題と今後の研究方向を整理したサーベイ論文。
- 大域的最適な冗長性解決に向けた区間分枝限定法による逆運動学アルゴリズム逆運動学2021/4/1
マニピュレータの逆運動学問題を区間分枝限定法で解き、自己運動多様体の近傍解パッチを効率的に得る手法を提案した。冗長・非冗長マニピュレータの数値実験で有効性を検証した。
- 光ファイバ触覚指による剛柔インタラクティブ把持の学習触覚2021/1/1
多チャネル光ファイバを内蔵した柔軟触覚指を開発し、機械学習で力・トルク・接触をリアルタイム推定、3本指グリッパの配置を触覚データに基づき適応制御して剛柔インタラクティブ把持を実現した。
- 剛柔インタラクティブ把持のための光電子神経グリッパの設計ソフトグリッパ2020/12/1
光ファイバ内蔵の柔軟指で変形を検知し、機械学習で把持状態を推定する低コスト多自由度グリッパを設計した研究。
- 群衆流をセンサとして活用する地図構築・自己位置推定・計画群衆ナビゲーション2020/12/1
密集した群衆の流れを周囲環境のセンサ計測として扱い、静的な障害物を感知せずとも地図構築・自己位置推定・社会的配慮のある経路計画を実現する手法を提案した論文。
- 掘削軌道生成のための最適化ベースフレームワークマニピュレーション2020/10/1
ウェイポイントを多項式スプラインで補間し、掘削軌道を最適化する枠組みを提案。従来の固定フェーズ分割より広い探索空間で、時間・関節変位最小化などの目的に対応し、UR5で従来比60%短い軌道と18%短い時間を実現した。
- 四足歩行ロボットによる都市環境での自律的ソーシャルディスタンス促進歩行ロボット2020/8/1
カメラとLiDARを搭載した四足ロボットが、群衆を検知しながら自律移動し、声かけでソーシャルディスタンスを促すシステムを構築・実証した。
- 土壌との相互作用を考慮した自律掘削機の時間可変・最小トルク軌道最適化軌道最適化2020/6/1
土とバケットの相互作用力をモデル化し、時間間隔も最適化変数に含めることで、少ないキーポイントで効率的な掘削軌道を生成する手法を提案した。
- 剛体-柔軟インタラクティブ学習による堅牢な把持マニピュレーション2020/3/1
把持学習のデータ収集を効率化するため、グリッパと対象物の接触面を剛体-剛体・剛体-柔軟・柔軟-剛体に分類し、柔らかいぬいぐるみで訓練して剛体物への転移を検証した。5千回の試行でYCB物体の把持成功率97.5%（易）・81.3%（難）を達成。
- 学習ベース衝突判定のための配置空間分解スキーム衝突判定2019/11/1
高自由度ロボットの衝突判定を効率化するため、配置空間を分解して複合分類器を構築し、従来の単一分類器を大きく上回る性能を示した論文。
- DeepMNavigate：局所・大域衝突回避を統合した深層強化学習によるマルチロボットナビゲーション群制御2019/10/1
各ロボットの運動情報マップから局所・大域情報を3層CNNで処理し、深層強化学習で密集環境での最適なナビゲーション方策を学習する手法を提案した。
- 不確実性下でのロバストなナビゲーション行動の学習ナビゲーション2019/10/1
環境の不確実性を予測するモジュールを組み込んだ強化学習ネットワークを提案し、未知環境でも衝突を避けつつ適応的に経路生成できるロボットナビゲーション手法を実現した。
- 強化学習とORCA制約による一般非線形エージェントの相互衝突回避群制御2019/10/1
2エージェントの衝突回避を強化学習で学習し、ORCAの線形制約と凸最適化で多エージェントに拡張することで、速度直接制御に依存せず一般非線形エージェントの安全な衝突回避を実現した。
- 介入支援強化学習による安全で実用的なナビゲーション方策最適化ナビゲーション2018/11/1
人間の介入を活用してロボットと環境の相互作用から方策を改善するIARLフレームワークを提案し、UAVの自律ナビゲーションで安全性を保ちつつ介入回数を削減し性能を向上させた。
- 密集した人混みでロボットが立ち往生せず迷わないナビゲーション混雑環境ナビゲーション2018/10/1
強化学習による局所ナビゲーションで人混みの中でロボットの立ち往生を防ぎつつ、特徴の豊富な復帰位置を動的に選ぶことで自己位置推定の失敗からも回復するナビゲーション手法を提案した。
- 双方向テレオペレーションによるすくい動作の深層学習模倣学習2018/10/1
双方向テレオペレーションで人間の実演を収集し、画像と関節角の対応をDCAEとLSTM-RNNで学習して、類似のすくい動作の軌道を生成するシステムを提案した。
- CATCH-919ハンド：9アクチュエータ19自由度の人間型ロボットハンドの設計ロボットハンド設計2018/9/1
人間の手の生体力学と制御戦略を参考に、9アクチュエータで19自由度を駆動する高柔軟な人間型ロボットハンドを設計し、33種類の把持姿勢を実現した。
- 3次元変形物体操作のためのロバスト形状推定変形物体操作2018/9/1
RGB-Dカメラの入力と参照形状モデルを同時に追跡・更新する枠組みにより、実時間・モデルフリーでノイズや遮蔽に頑健な変形物体の形状推定手法を提案し、実機ロボットで評価した。
- 自然言語指示に従う複雑環境での安全ナビゲーションナビゲーション2018/9/1
「レストランへ行き、人から離れて」といった自然言語指示を目標・制約・無情報に分類し、動的に解釈しながら移動障害物を避けて安全に経路計画・ナビゲーションするシステムを構築した。
- 深層強化学習による完全分散型マルチロボット衝突回避：複雑環境での安全で効率的なナビゲーション群制御2018/8/1
生のセンサ計測から直接速度指令を出力する分散型衝突回避ポリシーを、多段階・多環境の強化学習で訓練し、100台規模の群れや実機 heterogeneous ロボットでも汎化・sim2real を実証した。
- 人間の行動を考慮した近接協働のための動作計画動作計画2018/7/1
人間の作業空間占有履歴をオキュパンシーマップで学習し、それを最適化ベースの動作計画に組み込むことで、近接環境での人間とロボットの円滑な協働を実現する手法を提案した。
- 群衆環境での自律型マップレスナビゲーションナビゲーション2018/7/1
マルチロボット・マルチシナリオ・マルチステージの3M学習フレームワークで、歩行者群衆のような動的環境でも安全に動けるマップレスナビゲーション方策を強化学習で獲得した研究。
- 変形可能物体操作のための学習ベースフィードバック制御変形物体操作2018/6/1
未知の変形パラメータを持つ変形物体の位置と形状を視覚サーボ制御するため、オンラインGPRとオフライン模倣学習でフィードバック制御則を学習する枠組みを提案した。
- ランダムフォレスト模倣学習による布操作変形物体操作2018/2/1
布の視覚特徴から最適な操作行動を出力するランダムフォレスト制御器を模倣学習で構築し、しわ伸ばし・折り畳み・ねじりなどの布操作を頑健に実現した。
- 視覚フィードバック辞書による高変形材料の操作変形物体操作2017/10/1
布などの高変形材料を目標形状に操作するため、RGB画像から変形モデル特徴のヒストグラムを抽出し、特徴空間の速度とロボット手先速度を対応付ける視覚フィードバック辞書を構築した研究。
- 高速オンラインガウス過程回帰による3次元変形物体の操作変形物体操作2017/9/1
ロボットの動きと変形物体の変形の対応をガウス過程回帰でオンライン学習し、不要なデータを除去して高速化することで、未知の変形特性を持つ物体の位置と形状を正確にサーボ制御する手法を提案した。
- 深層強化学習による分散型マルチロボット衝突回避の最適化群制御2017/9/1
生のセンサ計測から直接速度指令を出力する分散型衝突回避ポリシーを、多シナリオ多段階の強化学習で訓練し、大規模ロボット群でも効率的で衝突のない経路生成を実現した。
- 分散マルチエージェントナビゲーションのための深層学習による衝突回避ポリシー群制御2016/9/1
ノイズを含むセンサ観測から速度指令を直接出力する深層ニューラルネットをマルチエージェントシミュレータのデータで学習し、分散ロボットの反応的な衝突回避を実現した研究。
- GPU並列実装によるロボット順動力学アルゴリズムの統一的手法と性能解析順動力学/GPU並列計算2016/9/1
リー群記法で順動力学アルゴリズムを統一抽象化し、GPU上の並列スキャンと奇数偶数消去で効率的に解く実装スキームを提案、3手法の性能を比較分析した。
- プレフィックス和演算によるロボットダイナミクスの並列計算ダイナミクス計算2016/9/1
関節ロボットの逆・順ダイナミクスをプレフィックス和（スキャン）演算で並列化する枠組みを提案し、CUDA実装でCPU逐次計算より大幅な高速化を実現した。
- 補間ブリッジを用いた効率的なマルチエージェント大域ナビゲーション群制御2016/7/1
狭所や混雑領域に事前計算したブリッジを補間して、多数のエージェントの衝突回避大域経路をリアルタイムに生成する手法を提案した。
- DoraPicker: 汎用物体の自律ピッキングシステムマニピュレーション2016/3/1
倉庫内で対象物体を検出・6D姿勢推定し、3種のグリッパと把持計画を用いて棚やテーブルから物体を掴んで配置するピック&プレースロボットシステムを提案・評価した。
- 支持ピンを活用した逐次ロボットマニピュレーションの有用性分析マニピュレーション2015/12/1
作業面に立てたピンに物体を寄りかからせて中間置き場として使うことで、ピック&プレースの持ち替えによる物体の姿勢変更能力を高め、その有効性を実験で示した論文。
- 接触空間伝播サンプリングによる剛体モデル間の効率的な貫入深度計算衝突検出2015/11/1
2つの非凸形状間の近似的な貫入深度を、オフラインで接触空間をサンプリングして事前計算し、実行時は最近傍探索と局所投影で高速に求める手法を提案した。
