NiTiワイヤを用いた消化管内視鏡手術向け小型3自由度柔軟パラレルロボット手首
A Miniature 3-DoF Flexible Parallel Robotic Wrist Using NiTi Wires for Gastrointestinal Endoscopic Surgery
NiTiワイヤで駆動する小型3自由度の柔軟パラレルロボット手首を開発し、電気メスを搭載してブタ胃の内視鏡的粘膜下層剥離術を遠隔操作で実施、その有効性を示した。
著者: Huxin Gao, Xiao Xiao, Xiaoxiao Yang, Tao Zhang, Xiuli Zuo, Yanqing Li, Hongliang Ren
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Gastrointestinal endoscopic surgery (GES) has high requirements for instruments' size and distal dexterity, because of the narrow endoscopic channel and long, tortuous human gastrointestinal tract. This paper utilized Nickel-Titanium (NiTi) wires to develop a miniature 3-DoF (pitch-yaw-translation) flexible parallel robotic wrist (FPRW). Additionally, we assembled an electric knife on the wrist's connection interface and then teleoperated it to perform an endoscopic submucosal dissection (ESD) on porcine stomachs. The effective performance in each ESD workflow proves that the designed FPRW has sufficient workspace, high distal dexterity, and high positioning accuracy.
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