Wheelbot：跳躍する反動ホイール一輪車
The Wheelbot: A Jumping Reaction Wheel Unicycle
3Dプリントと既製部品を組み合わせ、どんな姿勢からでも車輪の上に跳び上がって自立・バランス制御できる対称な反動ホイール一輪車を開発した。
著者: A. René Geist, Jonathan Fiene, Naomi Tashiro, Zheng Jia, Sebastian Trimpe
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Combining off-the-shelf components with 3D-printing, the Wheelbot is a symmetric reaction wheel unicycle that can jump onto its wheels from any initial position. With non-holonomic and under-actuated dynamics, as well as two coupled unstable degrees of freedom, the Wheelbot provides a challenging platform for nonlinear and data-driven control research. This paper presents the Wheelbot's mechanical and electrical design, its estimation and control algorithms, as well as experiments demonstrating both self-erection and disturbance rejection while balancing.
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