Jonathan Fiene

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動ロボットアームによる高速かつ安全な動的動作の探求
  マニピュレーション2023/7/1

  腱と空気圧人工筋を用いてアクチュエータを基部に配置した4自由度ロボットアームを開発し、衝突力の低減と高速動作を両立。強化学習による卓球タスクで性能を実証し、ハードウェアと制御ソフトをオープンソース化。

• Wheelbot：跳躍する反動ホイール一輪車
  歩行・バランス制御2022/7/1

  3Dプリントと既製部品を組み合わせ、どんな姿勢からでも車輪の上に跳び上がって自立・バランス制御できる対称な反動ホイール一輪車を開発した。

• 脚式移動研究のためのオープンなトルク制御モジュラーロボットアーキテクチャ
  脚式移動2019/10/1

  低コスト・低複雑性のアクチュエータモジュールと足底接触センサを開発し、それらを組み合わせた2.2kgの四脚ロボットを構築。力制御とインピーダンス制御を活かした運動制御手法を実証した。