SLAMarXiv:2210.00146
FAST-LIOとベイズICPを組み合わせたSLAMとGTSFMによるStructure from Motion
FAST-LIO, Then Bayesian ICP, Then GTSFM
Hilti Challenge 2022向けに、FAST-LIO2とベイズICP PoseSLAMを統合したFL2BIPSと、GTSAMによる因子グラフ最適化を備えたStructure from MotionパイプラインGTSFMの2つのシステムを開発した。
著者: Jerred Chen, Xiangcheng Hu, Shicong Ma, Jianhao Jiao, Ming Liu, Frank Dellaert
分類: cs.RO
原文アブストラクト
For the Hilti Challenge 2022, we created two systems, one building upon the other. The first system is FL2BIPS which utilizes the iEKF algorithm FAST-LIO2 and Bayesian ICP PoseSLAM, whereas the second system is GTSFM, a structure from motion pipeline with factor graph backend optimization powered by GTSAM
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