自律移動arXiv:2305.18276
ROSを用いたインテリジェント自律オンデマンドラストマイル配送ロボットの開発
Development of a ROS-based Architecture for Intelligent Autonomous on Demand Last Mile Delivery
芝刈り機型移動ロボットに3D LiDAR・RGB-Dカメラ・IMU・GPSを搭載し、ROS1上でSLAM・自己位置推定・CNNによる物体検出を統合したラストマイル配送ロボットを開発した。
著者: Georg Novtony, Walter Morales-Alvarez, Nikita Smirnov, Cristina Olaverri-Monreal
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper presents the development of the JKU-ITS Last Mile Delivery Robot. The proposed approach utilizes a combination of one 3D LIDAR, RGB-D camera, IMU and GPS sensor on top of a mobile robot slope mower. An embedded computer, running ROS1, is utilized to process the sensor data streams to enable 2D and 3D Simultaneous Localization and Mapping, 2D localization and object detection using a convolutional neural network.
