ContactGen：把持生成のための生成的接触モデリング
ContactGen: Generative Contact Modeling for Grasp Generation
物体中心の接触表現ContactGenを提案し、条件付き生成モデルで接触マップ・部位マップ・方向マップを予測して多様で幾何学的に実現可能な人間の把持を生成する手法。
著者: Shaowei Liu, Yang Zhou, Jimei Yang, Saurabh Gupta, Shenlong Wang
分類: cs.CV, cs.LG, cs.RO
原文アブストラクト
This paper presents a novel object-centric contact representation ContactGen for hand-object interaction. The ContactGen comprises three components: a contact map indicates the contact location, a part map represents the contact hand part, and a direction map tells the contact direction within each part. Given an input object, we propose a conditional generative model to predict ContactGen and adopt model-based optimization to predict diverse and geometrically feasible grasps. Experimental results demonstrate our method can generate high-fidelity and diverse human grasps for various objects. Project page: https://stevenlsw.github.io/contactgen/
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