筋骨格ヒューマノイドにおける熱モデルパラメータのオンライン学習によるモータコア温度の推定と制御
Estimation and Control of Motor Core Temperature with Online Learning of Thermal Model Parameters: Application to Musculoskeletal Humanoids
モータの熱モデルパラメータをオンライン学習してコア温度を高精度に推定し、異常検知と組み合わせて連続動作を可能にする手法を筋骨格ヒューマノイドで検証した。
著者: Kento Kawaharazuka, Naoki Hiraoka, Kei Tsuzuki, Moritaka Onitsuka, Yuki Asano, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The estimation and management of motor temperature are important for the continuous movements of robots. In this study, we propose an online learning method of thermal model parameters of motors for an accurate estimation of motor core temperature. Also, we propose a management method of motor core temperature using the updated model and anomaly detection method of motors. Finally, we apply this method to the muscles of the musculoskeletal humanoid and verify the ability of continuous movements.
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